第4章机电一体化中司服传动技术.ppt

4.1.3电力电子技术简介 在机电一体化设备中，必须通过功率放大器实现对司服电动机的驱动，实现对电能的变换和控制。该相技术称为变流技术。其包括电压、电流、频率、波形和相数的变换。 功率放大器通常由开关器件、电感、电容及保护电路组成。 1.功率放大器分类(按功能) AC/DC –交流电变换为固定或可调的直流电(整流器) DC/AC-固定直流电变换为固定或可调交流电(逆变器) AC/AC-固定交流电变换为可调交流电(变频器) DC/DC-固定直流电变换为可调直流电(斩波器) 2.电力电子器件类型 SCR –晶闸管 (可控硅) GTR– 功率晶体管 IGBT-- N 沟道MOSFET绝缘栅双极晶体管 (2)PWM 控制电路 PWM 控制电路包括三部分: 脉冲调制器 定时/计数器软件中断实现或锯齿波脉宽调制器 2）逻辑延时电路 T1,T3关断后延迟一段时间,T2,T4才能导通,防止 +、-电源直通短路 3）晶体管基极驱动电路（将控制电路的输出信号放大，使之有足够的功率驱动大的GTR开关器件） L298N芯片接收标准TTL逻辑电平信号，符合单片机控制的两轮电动小车和行走机器人的驱动要求。它可驱动46V，2A以下的电机，满足小车马达的驱动要求。可参看上面的介绍设计电机驱动原理图 2、3脚和13、14脚之间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。由ENA（6脚），ENB（11脚）接高低电平控制电机的起、停。若其5、7、10、12脚可分别接单片机的P1.0、P1.1、P1.2、P1.3。 步进电动机得特点： 结构：定子（嵌入多相绕组，建立脉动磁场） 转子（带磁的铁心） 按励磁方式的不同分： 反应式步进电动机（转子铁磁材料） 永磁式步进电动机（转子永久磁钢） 混合式步进电动机（二者均有） 按励磁绕组分布不同分：经向分相式 轴向分相式 脉冲信号 Cp 方向信号 X 复位信号 (按P82 图4-39连接实现三相六拍控制） 2、软件环形分配器 1）按通电顺序: A –AB--B –BC--C—CA--A 2）硬件连接：8255的 PB.2 PB.1 PB.0 连接对应三相绕组 C B A 3）通电状态码 001—011—010– 110 –100--101 –001 01H --03H—02H—06H—04H—05H –01H 4） 编写程序 循环由8255的PB口输出:6个通电状态码,则步进电机连续正向旋转.反之若输出: 01H --05H—04H—06H—02H—03H – 则反转 步进电机的控制电路组成 单片机—I/O----环形分配器—光电隔离器----功率放大器---步进电机 1、光电隔离器 （或继电器） 光电隔离器结构：(光电耦合器) 由发光二极管和收光元件都封装在一个外壳内, 一般有金属封装和塑料封装两种。其原理是发光二极管有电流流过就发光，光敏三极管受光照就导通。耦合器常见的组合形式如图所示。 例1、L297N是四相硬件脉冲分配器芯片， 与L298N连接可用来控制两相混合式和四相反应式步进电机运行，符合数控工作台的驱动要求。驱动46V，2A以下的步进电机。 5.2.3 单片机控制系统功率驱动接口设计 （机床控制 电机与限位等） 光电隔离器 环形分配器 功率放大器 中断与定时/计数器 作业 步进电机的A、B、C使用89C51的P1.4-P1.5-P1.6采用软件环形分配器控制。画出控制电路图（89C51—光电隔离—单电压功放-电机绕组）；写出通电状态码；编写出驱动电机正向旋转的程序语句。 求职应注意的礼仪 求职时最礼貌的修饰是淡妆 面试时最关键的神情是郑重 无论站还是坐，不能摇动和抖动 对话时目光不能游弋不定 要控制小动作 不要为掩饰紧张情绪而散淡 最优雅的礼仪修养是体现自然 以一种修养面对两种结果 必须首先学会面对的一种结果----被拒绝 仍然感谢这次机会，因为被拒绝是面试后的两种结果之一。 被拒绝是招聘单位对我们综合考虑的结果，因为我们最关心的是自己什么地方与用人要求不一致，而不仅仅是面试中的表现。 不要欺骗自己，说“我本来就不想去”等等。 认真考虑是否有必要再做努力。 必须学会欣然面对的一种结果----被接纳 以具体的形式感谢招聘单位的接纳，如邮件、短信 考虑怎样使自己的知识能力更适应工作需要 把走进工作岗位当作职业生涯的重要的第一步，认真思考如何为以后的发展开好头。 Thank you 两相混合