毕业设计（论文）_基于能力风暴机器人的数字指南针设计.docVIP

基于能力风暴机器人的 数字指南针设计 The Design of Digital Compass Based on Ability Storm Robot 摘要 这篇论文讲述了能力风暴机器人数字指南针扩展卡的一种设计方法，包括数字指南针传感器和驱动芯片的选用，硬件电路的设计以及软件设计和调试等。设计中使用Protel 99 SE软件绘制出了电路原理图和印制电路板，并用AVR汇编语言和VJC1.6软件编制出了简单的调试程序。该数字指南针扩展卡所用芯片少，成本较低，测量精度高，响应速度快，环境适应性好，而且硬件电路也比较简单，使用起来非常方便，比较好地解决了能力风暴机器人在足球、擂台等比赛中方向自动辨别的问题，大大提高了能力风暴机器人的智能性 关键词：数字指南针驱动扩展卡；Protel 99 SE；汇编语言设计；VJC1.6；机器人 Abstract This paper describes a method of design of digital compass drive card, including digital compass sensors and drive chip selection, driving circuit design. The circuit schematic and printed circuit board are maken out using Protel 99 SE, and a simple program is given in this paper. The digital compass drive card is composed of very fewer chips, so it is low-cost, light weight, and very easy to use. In a word, it solves the problem of direction detection in the competition such as robot soccer game, and this design greatly increase the intelligent of the Ability Storm Robot. Keywords: Digital Compass Drive Card; Assembly language; Protel 99 SE; Robot 目 录 第1章 绪论 1 1.1 机器人研究的意义 1 1.2 我国机器人的发展状况 1 1.3 能力风暴机器人概述 2 1.3.1 能力风暴机器人简介 2 1.3.2 能力风暴机器人的外形与结构 2 1.3.3 能力风暴机器人的计算机硬件 6 1.3.4 扩展能力 7 第2章 数字指南针扩展卡设计 8 2.1 数字指南针的测量原理 8 2.2 磁阻传感器 8 2.3 硬件扩展总线ASBUS 9 2.4 数字指南针扩展卡设计 10 2.4.1 硬件电路的组成 10 2.4.2 单片机的选择 11 2.4.3 信号转换电路设计 13 2.4.4 复位置位电路设计 15 2.4.5 方案优缺点 15 2.5 设计方案2 16 2.5.1 芯片的选择 16 2.5.2 硬件电路的设计 16 2.5.3 方案优缺点 17 2.6 绘制原理图和印刷电路板 17 第3章 数字指南针的软件设计及调试 19 3.1 汇编语言软件设计 19 3.1.1 模数转换设计 19 3.1.2 方位角计算设计 20 3.1.3 传感器复位/置位设计 22 3.1.4 正北校验设计 22 3.1.5 磁校验设计 24 3.2 VJC软件设计及调试 25 3.2.1 VJC简介 25 3.2.2 用流程图编写数字指南针程序 26 第4章 结论 29 谢 辞 30 附 录 31 参考文献 38 第1章 绪论 1.1 机器人研究的意义 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。科学的进步与技术的创新，为机器人的研究与应用开辟了广阔的思路与空间。自从二十世纪六十年代初人类创造了第一台机器人以后,机器人就显示出它极大的生命力，在短短不到五十年的时间中,机器人的技术得到迅速的发展。 “机器人产业在二十一世纪将成为和汽车、电脑并驾齐驱的主干产业。”从庞大的工业机器人到微观的纳米机器人，从代表尖端技术的仿人型机器人到孩子们喜爱的宠物机器人，机器人正在日益走近我们的生活，成为人类最亲密的伙伴。机器人技术和产业化在中国具有一定的现实基础和广阔的市场前景。 “能力风暴