船舶航迹智能控算法的研究.pdfVIP

船舶航迹智能控制算法的研究 摘 要 航迹智能控制是当今船舶运动控制领域的一个重要课题，同时也是船舶智能操控仿真 平台实现航行智能化及其自动控制模块的重要内容，本文设计的航迹智能控制仿真系统采 用间接控制方式，其设计的航迹智能控制算法由航迹制导和航迹自动控制算法两部分组 成。本文设计的航迹自动控制算法由航向制导算法和航向自动控制算法两部分组成。主要 研究工作如下： (1)提出了一种新的船舶航向控制算法的性能评判方法。为了选择性能较优的航向 控制算法作为间接航迹自动控制的航向控制算法，本文提出了一种基于模糊隶属函数的航 向跟踪性能评判加权平均法，其性能指标的权值确定方法来源于对有经验的船舶操纵人员 问卷调查分析结果，因此该评价方法比一般的定性评价更具科学性和实用性。 计的PID、模糊自整定PID控制器以及专家模糊控制器与三自由度船模构成的航向自动舵 进行仿真。基于(1)提出的船舶航向控制算法性能的评判方法，分析评价四种航向自动 舵的航向跟踪性能，将性能最优的模糊自整定PID航向自动舵作为本文航迹间接控制仿真 系统的航向控制算法。 (3)研究设计与实现航迹智能控制算法。本文设计了航向制导算法，与性能较优的 模糊自整定PID航向自动舵构成间接型航迹自动舵，然后设计了航迹制导算法与航迹自动 舵构成航迹智能控制算法。 (4)基于先进的、近似海上模拟环境的船舶智能操控仿真平台桌面系统的算法仿真 测试。利用VisumC++6．0开发工具将本文设计的航迹智能控制算法编程实现，并集成到 我校研发的具有DMI六自由度船模的船舶智能操控仿真平台，分别对目标船的智能航行和 本船的航迹保持与跟踪进行了大量的平台实验，验证了设计的航迹智能控制算法的性能。 关键词航迹智能控制，DMI，船舶智能操控仿真平台，模糊自整定PID，航迹制导 ofthe Control Ship I Algorithm on Researchntelligent Track Abstract thefieldof motion isall in ship the track topic Todav controlof ship important intelligent ofthe of anditscontrolmodule aIl intelligentization it，s navigation con缸01．Also part important this ofthetrack design ofthesimulation paper,the on iIltelligentmanipulation platform．In shjp thetrack