船舶航向PID制参数优化研究.pdfVIP

中文摘要 摘要 传统的PID控制对系统的参数变化敏感，在线参数优化是PID控制的难点， 且近年来受到广泛的关注，一直是研究的热门，目前，船舶航向P工D控制器在实 船中运用广泛，但船舶运动状态大时滞、大惯性、非线性的特点，使船舶航向PID 控制器的参数选定更为困难。船舶航向PID控制器的参数优化问题一直没有得到 很好的解决。 本文引入变结构控制理论，论证了船舶航向PID控制的变结构特性，并利用 船舶航向PID控制的变结构特性，将其三个参数尼。、毛、幻转化为物理意义更加明 显的三个参数，通过对响应特性的观察反馈，结合变结构控制的特性，对这三个参 数进行优化，最终达到优化船舶航向PID控制器的目的。在此基础上，本文设计 了参数在线优化控制器，参数在线优化控制器采用舵角反馈和舵效性能评估的方 法对参数进行在线优化，其物理意义明显、原理简单，利用MATLAB的si叫1ink 工具箱进行仿真，结果表明所设计的参数在线优化控制器具有较好的参数在线优 化效果。 针对船舶航向PID控制系统，提出一种改进的PID控制方法。通过在积分项 中添加微分补偿项，避免了传统PID控制积分引起的超调问题，强化了其鲁棒性。 控制算法结构简单、容易实现，其设计过程意义明显，利于参数整定和分析控制 船舶航向PID控制系统阶跃响应的超调量明显减小，且定常干扰情况下的静态误 差得以消除，稳定时间明显缩短。同时结合参数在线优化控制器对所设计的船舶 航向PID微积分补偿控制器的参数进行在线整定，并利用MATLAB进行对比仿真， 结果表明所设计的控制算法具有较好的应用前景。 关键词： PID；变结构控制；参数优化；船舶航向控制 英文摘要 ABSTRACT con打ol 亿lditionalPID parameter systemp娥IIneterScha|19esensitiVely．oIlline recent of ofPIDcon昀lis恤di箍cult．In optimization optimization yearsparameters all PID PIDcon们lhaVe attention．缸we heading received谢despread kllow，sKp’s StatetilIle of motion usedint11erealworld．because delay， colltroller tlle幽p’s is谢dely course ofPIDcontroller iIlertia，nonlinearch蹦衙eriStics，tlle蛳p’sp碰lnleters 1a玛e PIDcomroller selectionbecomemoredi伍cun．The par锄酏ers s11ip’sheading