自动控制PPT教学课件_第7章 线性离散控制系统.ppt

第7章 线性离散控制系统 7.1 引言 7.2 信号的采样与恢复 7.3 Z变换与Z反变换 Z变换的基本定理 例 例 1.幂级数法（长除法） 例7-16 2.部分分式法 例7-17 例 3. 留数法 7.4 离散系统的数学模型 7.4.1 线性常系数差分方程及其求解 7.4.2 脉冲传递函数 7.4.3 离散系统的结构图化简 7.5 离散控制系统的稳定性分析 7.6 离散控制系统的瞬态性能分析 7.7 离散控制系统的稳态性能分析 7.8 根轨迹和频率特性在离散系统分析中的应用 7.9 线性定常离散系统的数字校正 7.9.1 数字控制器的模拟化和离散化设计方法 7.9.2 最少拍无差系统的设计 7.9.3 数字控制器的实现 因为连续环节 对输入脉冲序列e*(t) 不具有平滑作用，所以在采样点处出现跳变。若G(s) 的极点个数比零点个数多两个以上，即满足条件： 则连续输出信号c(t)在采样点不会产生跳变，这时，将c*(t)在采样时刻的值光滑连接起来可以近似表示c(t)，否则会产生很大的误差。 若在图示系统中加入零阶保持器，由于零阶保持器可以近似表示为一阶惯性环节，这时就可以满足条件。 讨论： 使用z变换法无法求得c(t)在采样间隔中的值。若要获得在采样间隔中的信息，可以采用扩展z变