自动控制理论PPT课件_第4章 根轨迹法.pptVIP

第4章 根轨迹法 4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 4.2根轨迹绘制的基本法则 4.3 广义根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 绘制根轨迹的一般法则（20） 6.求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： 5.起始角 绘制根轨迹的一般法则（21） ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 绘制根轨迹的一般法则（22） 4.求分离点： 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 5.出射角