虚拟现实技术PPT课件_第二章 虚拟现实的接口设备.ppt

虚拟现实技术 第二章 虚拟现实的接口设备 ◇课前索引 ◇第一节　位姿传感器 ◇第二节　视觉显示 ◇第三节　听觉显示 ◇第四节　力觉和触觉显示 ◇章节小结 ◇课后习题 课前索引 1．位姿传感器的作用，不同的技术及其对比。 2．视觉显示主要的要求，不同的技术及其对比。 3．听觉显示的发声设备和声学建模的特点。 4．力觉和触觉显示的技术要求及实现方法。 第一节 位姿传感器 位姿传感器的概述 位姿传感器的要求 各种位姿跟踪器的比较 研究要求 位姿传感器的要求 对位姿传感器的要求有5个： （1）3-D空间中的运动的刚体具有三个平移和三个转动 平移（沿着X、Y和Z轴） 转动（偏航、俯仰和滚动） （2）在物体以高速运动时，应该足够快地测出这六个数值。 （3）传感器在3-D测量时不应妨碍物体运动。 非接触式测量（低频磁场、超声、雷达、红外摄像和LED等）已经代替机械臂等接触式测量。 （4）3-D传感器都具有一些共同的参数。例如： 采样率 是每秒测量次数。 执行时间 是在行为和结果之间的时间延迟。 传感器的精度 即实际位置与所测出位置的差。 分辨率 是传感器检测的“粒度”，即检测的最小的位置变化。 位姿跟踪常用的性能参数有： 精度，分辨率，采样率，执行时间，范围，工作空间，价格，障碍，方便，对模糊的敏感，容易校准，同时测量的数目，方向相对位置跟踪。 （5）人体各部分之间的相对运动也应该测