课程设计（论文）_二级倒立摆模糊控制设计.docVIP

目 录 绪 论 3 1 倒立摆系统的建模 3 1.1 倒立摆系统的特性分析 3 1.2 二级倒立摆系统的数学建模 3 1.2.1 基于牛顿力学的二级倒立摆系统数学模型建立 3 1.3 二级倒立摆系统数学模型的线性化处理 3 2 线性二次型最优控制（LQR）的方案设计 3 2.1 二级倒立摆性能分析 3 2.1.1 稳定性分析 3 2.1.2 能控性能观性分析 3 2.2 线性二次型最优调节器原理 3 2.3 加权阵Q和R的选择 3 3 模糊控制的基本原理 3 3.1 模糊理论的基本知识 3 3.1.1 模糊控制概述 3 3.1.2 模糊集合 3 3.1.3 模糊规则和模糊推理 3 3.1.4 反模糊化 3 3.2 模糊控制系统的设计 3 3.2.1 模糊控制系统的组成及原理 3 3.2.2 模糊控制器设计的基本方法与步骤 3 3.3 二级倒立摆模糊控制器的设计 3 4 二级倒立摆模糊控制系统的MATLAB仿真 3 4.1 基于最优调节器的二级倒立摆控制系统的MATLAB仿真 3 4.2 基于模糊控制器的二级倒立摆控制系统的MATLAB仿真 3 4.2.1 二级倒立摆模糊控制系统的仿真波形 3 4.2.2 量化因子和比例因子对模糊控制器性能的影响 3 4.3 两种控制系统的MATLAB仿真对比研究 3 结束语 3 致 谢 3 参考文献 3 附 录 3 摘 要 本文以二级倒立摆模型为