微小型水下机器人运动控制技术地研究.pdf

第1章 绪论 第1章绪论 1．1概述 海洋所蕴藏的巨大经济潜力以及它在政治上的重要地位，已受到世界各 国的广泛关注。随着技术的发展，作为海洋资源开发工具，近年来人们日益 把注意力投向各种水下机器人的研究和开发上来。 水下机器人按照控制方式可以分为以下三类： R0v—遥控式水下机器人(手操控制)： UUv一无人无缆水下机器人(半自主式或预编程控制)； AUV一智能水下机器人(全自主式或智能控制)。 智能水下机器人由于在实际水下作业中无需人工干预，无需脐带电缆， 可以自主地运行在远程的、难于接近、无法预知或危险的海洋环境之中，完 成自主导航、自主避障和自主作业等任务。因此，无论在军事上，还是商业 上的那些不适合潜水员作业的场合，例如在充当深海工作平台、水下搜救、 海洋勘探采样、水下测量等研究应用领域，智能式水下机器人都具有无可比 拟的优越性f1I。 1．2微小型智能水下机器人的发展现状 鉴于智能水下机器人的巨大发展潜力，许多国家尤其是发达国家都致力 于智能水下机器人技术研究和产品开发。美国、加拿大、英国、日本、中国、 俄罗斯等国，都成立了专门的机构或者在高校里成立专业研究室研究水下机 器人技术。 哈尔滨r手旱人学博十学何论文 目前水下智能机器人的一个主要发展方向有分化的趋势： 一方面大型智能水下机器人强调增加负载能力和续航力，集多功能为一 7米，航程达到100km以上，装备多种传感器，具有复杂的水下作业能力。 另一方面，微小型水下机器人由于具有体积小、机动灵活、成本低、搭 载方便的特点，它可用于通讯中继、海洋资源探测与开发、海洋科学考察与 环境监测、海底考古等『5J。未来还可以形成微小型水下机器人的“编队”，完 成现有装备体系无法完成的任务。 根据美国海军和AUV行业的通行标准：主尺度在2-3m的智能水下机器 或Micro—AUV(微小型智能水下机器人) 由于微小型智能水下机器人具有极为广阔的应用前景，发达国家都已经 投入了大量的人力物力，致力于这类高科技装备的研发。已研制出多型样机， 并已有部分商品化产品投入使用。与此同时，在微小型水下机器人的导航， 控制、环境感知、能源与动力等关键共性技术方面取得了长足进展。使微小 型水下机器人的自主水平不断提高，续航能力大幅度增加|6】。 目前，高水平的微小型智能水下机器人仍然以美国的科研机构和公司产 品为代表。 2 第1章 绪论 图1．1Nekton公司的MicroHunter Corp． Fig．1．】MicmHunlerofNekton 稳定翼，只有尾部一个螺旋桨是动力部分。其部分借鉴了草履虫螺旋游动的 仿生原理，但由于装置过于简单，增加了控制的难度。Nekton公司最终承认 运动控制不十分成功I71。正因为如此，关于MicroHunter的资料很少。 (2)当前知名度最高也是最成功的Mini·AUV：REMUS-100 REMUS(RemoteEnvironmentalUnits，远距离环境监测装置) Monitoring 为小型，REMUS．6000为中型水下机器人。 图1．2REMUS—100的标准配置 Standard ofREMUS·100 Fig．1．2 equipments 哈尔滨T挥大学博十学位论文 图1．3REMUS一100在伊拉克战争中投入使用 REMUS一100in war Fig．1．3 Iraq REMUS．100指标：