《D 的嵌入式数字图像处理系统》.PDFVIP

基于ARM和CPLD的嵌入式数字图像处理系统 1 2 xxx xxx (xxx大学 电气工程学院，xxx xxx xxx) 摘要：介绍一种嵌入式数字图象处理平台的实现方案,通过ARM和CPLD技术，构造一个具有 通用性、可扩充性、灵活的数字图像处理平台作为嵌入式机器人控制系统的一个子系统。 关键词：ARM；PLD；数字图像处理 中图法分类号:TP391.41 文献标识码:A ARMandCPLD-Basedembeddeddigitalimageprocessingsystem 1 2 xxx ,xxx Abstract：Thepurposeofthispaperwastodesignandimplementaschemeforembedded digitalimageprocessing.DependonARMandtheCPLDtechnology,constructa versatile,scalableandflexibleplatformfordigitalimageprocessing,asapart ofembeddedrobotcontrolsystem. Keywords:ARM；PLD；Digitalimageprocessing 0 引言 得益于数字信号处理技术，半导体光电技术和微处理器快速发展，作为人类主要信息来 源之一的视觉系统，正越来越多的受到重视。越来越多的领域需要一种具备大数据量处理能 力的快速和实时系统;同时对系统的体积、功耗、稳定性等也有较严格的要求。本文介绍一 种嵌入式数字图象处理平台的实现方案,通过ARM和CPLD技术，构造一个数字图像处理平台 作为嵌入式机器人控制系统的一个子系统。 1. 系统需求及总体方案设计 1.1.系统需求分析 图像采集和分析方面，考虑到作为移动机器人系统应用，因为机器人移动速率比较低的 情况下，每秒10到15帧的图像刷新速率基本可以满足系统要求。同时，对图像的分辨率的 要求可以在640480以内的范围内可调，一般情况下选择640480和320240两种主要 的分辨率模式。 作为移动机器人系统，一种无线通信机制应该是必备的组成部分。作为子系统的图像系 统来说，一定的无线通信能力也可以满足独立构成控制器的需要。以一种高速通信协议为基 础实现图像处理结果上传和指令下载成为了系统需求的一部分。 最后，考虑到图像系统有可能单独构成控制器，对其控制能力就提出来更多的要求，比 如提供一定数量的GPIO和多种外设功能。 1.2.总体方案实现 从总体来说，目前在嵌入式图像处理方面，主要有两类思路： 第一类，采用基于DSP技术的数字图像处理应用。这类系统的突出优势在于可以在完成 复杂数据处理算法的同时，保证图像的实时特性。相关的控制能力相对较弱。 第二类，以MCU为基础构建系统，相对DSP的强大运算能力来说，MCU的处理复杂运算 的能力明显不足。同时，因为这类MCU如果没有DMA能力而通过中断技术进行数据的采集， 很多情况下会因为中断响应情况而导致数据的丢失。[1][2] 基于以上的分析，我们采用一种ARM+CPLD+RAM结合的结构，在提供一定的控制能 力的基础上，保证了数据采集的快速和完整性。如图1所示.该结构主要有以下特点： 第一， 以ARM为主控制器，利用这类32位的微控制器完成对图像数据的简单处理， 判断并作出决策，同时还具备构成一个较强的独立控制系统能力。 第二， 为了兼顾采样速率，采用CPLD+RAM的结构，构造了一个类DMA方式的控 制器。构成数据缓存的方式还有其他多种，比如采用双口RAM，FIFO等方式， 但大多限制于容量和价格因素而未予采用。 第三， 在图像数据来源方面，主要有两类方案，其一，是采用模拟信号接入并进行编 码，将标准的全电视信号转换为数字信号以及对应的同步信号。另外一类就 是采用COMS或CCD技术的数字摄像头。在本系统中，因为不需要扩展到对