第一节频率特性的基本概念().pptVIP

Sichuan University of Science and Engineering * Sichuan University of Science and Engineering * 自动控制原理 （第 16 讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性 * Sichuan University of Science and Engineering * 自动控制原理 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 * Sichuan University of Science and Engineering * 考察一个系统的好坏，通常用阶跃输入下系统的阶跃响应来分析系统的动态性能和稳态性能。 有时也用正弦波输入时系统的响应来分析，但这种响应并不是单看某一个频率正弦波输入时的瞬态响应，而是考察频率由低到高无数个正弦波输入下所对应的每个输出的稳态响应。因此，这种响应也叫频率响应。 频率响应尽管不如阶跃响应那样直观，但同样间接地表示了系统的特性。频率响应法是分析和设计系统的一个既方便又有效的工具。 * Sichuan University of Science and Engineering * 频率特性的概念 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 40 不 结论 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 输入 输出 输入 输出 决然不同的输入， 为什么 尽会得到如此相似的输出!？ * Sichuan University of Science and Engineering * 一、频率特性的定义： 系统的频率响应定义为系统在正弦作用下稳态响应的振幅、相位与所加正弦作用的频率之间的依赖关系。 对于一般的线性定常系统，系统的输入和输出分别为r(t)和c(t)，系统的传递函数为G(s)。 式中， 为极点。 若： 则： * Sichuan University of Science and Engineering * 拉氏反变换为： 若系统稳定，则极点都在s左半平面。当 ，即稳态时： 式中， 分别为： * Sichuan University of Science and Engineering * 而 式中：Rm 、Cm分别为输入输出信号的幅值。 上述分析表明，对于稳定的线性定常系统，加入一个正弦信号，它的稳态响应是一个与输入同频率的正弦信号，稳态响应与输入不同之处仅在于幅值和相位。其幅值放大了 倍，相位移动了 。 和 都是频率的函数。 * Sichuan University of Science and Engineering * 频率特性的推导 * Sichuan University of Science and Engineering * 几点说明(补充) ① [ ] [ ] e j [ ] 输出幅值与输入幅值之比 为幅频特性 称为频率特性 输出相角与输入相角之差 为相频特性 e j ② ,当系统稳定时 [ ] [ ] 友情提醒 ③ E(s) R(s) 友情提醒 * Sichuan University of Science and Engineering * §5.1 频率特性的基本概念 例 系统结构图如图所示, r(t)=3sin(2t+30o), 求 cs(t), es(t)。 解. * Sichuan University of Science and Engineering * 频率高低与输出幅度的关系 ω=0.5 ω=1.2 ωb=2 ω=5 ωb=10 ω=30 ts=3T=0.3s ts=3T=1.5s 时间常数越小,复现性越好！ 结论 * Sichuan University of Science and Engineering * 定义稳态响应与正弦输入信号的相位差