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液罐车防侧翻姿控制与报警策略仿真分析.pdf
液罐车防侧翻姿态控制与报警策略仿真分析
摘 要
论文结合江苏省交通科学研究计划项目(编号：06C03卜‘‘危化品车辆防侧翻伺服
141
控制及报警装置”这一课题，以东风牌底盘型号为EQlG7DJ的液罐车为研究对象，进
行了液罐车防侧翻车架姿态控制与报警策略仿真分析。
考虑罐内液体侧向晃动引起的质心偏移，建立液罐车做稳态转向运动时的侧倾数学模
型。推导出液罐车稳态转向时的侧翻阈值计算公式，据此，分析了影响液罐车侧倾稳定性
的主要因素。
采用实验测试、理论推算和参考文献相结合的方法获取所选车型的基本参数。根据基
本参数在ADAMS／Viewqh建立了底盘型号为EQl141G7DJ的液罐车侧倾仿真模型，模型包
括车身模型、前后悬架模型、转向模型、轮胎和地面模型等。根据在平面混凝土场地上，
对仿真模型进行了修正，建立了满足精度要求的侧倾仿真模型。
考虑液体质心发生偏移对液罐车做稳态圆周运动时侧倾稳定性的影响。在不同装载系
数下，对装载等质量固体货物和液体货物车辆的侧倾稳定性进行仿真比较。然后，对液罐
车防侧翻车架姿态控制方案所取得的效果进行仿真分析，并提出液罐车防侧翻报警策略。
关键词：液罐车，防侧翻，姿态控制，报警策略，ADAMS
Anti--rolloverSimulationof TankVehicles
AnalysisLiquid
onC ControlandAlarm
arriage Strategy
Abstract
Plan of
This is 1Ya伍cScienceResearch
Jiangsu Project
papersupportedby province
Device Hazardous
Anti．rolloverServoControlandAlarm onVrehiclesof ChemicalMaterials．
a of tankervehicleastheresearch
Takingtype DongfengEQll41G7DJliquid object，
anti-rollovercontrolandalarm of tankvehiclesis inthis
carriage strategyliquid analyzed
dissertation．
the centerofmass causedthe lateral
Consideringliquid migrationby liquid sloshing，the
mathematicsmodelfor tankvehiclesrollisestablished．Afterthe
model，the
liquid establishing
estimationofrolloverthresholdfor filled tankvehicle
equation partiallyliquid
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