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项目号：ZW2008-12-X 智 维 电 子 科 技 有 限 公 司 基于 LIN 总线的汽车倒车雷达设计 技 术 方 案 书 编 制： 审 核： 批 准： 二零零八年十二月二十一日 i 目 录 1 前言 3 2 设计基本理论介绍 4 2.1 LIN总线基本概念及特点分析 4 2.2 LIN总线的报文传输和结构 8 2.3 LIN总线报文的滤波和确认 12 2.4 同步过程 12 2.5 错误和异常处理 13 3 总体方案的确定 15 3.1 倒车雷达发展分析 15 3.2 基LIN总线的倒车雷达的优势 15 3.3 方案的对比与确定 16 3.3.1 方案对比 16 3.3.2 方案思路介绍 18 4 系统的设计和实现 20 4.1 超声波倒车雷达的设计 20 4.1.1 发射电路的设计 20 4.1.2 接收电路设计 20 4.1.3 检测电路 22 4.1.4 超声波测距软件设计 23 4.2 LIN网络通信设计 25 4.2.1 AT89S52介绍 25 4.2.2 TJA1020介绍 27 4.3.3 硬件设计原理 28 4.3.4 LIN通信软件设计 30 5 倒车雷达系统实验及数据分析 36 5.1 超声波测距误差及分析 36 5.2 LIN总线报文帧分析 36 5.3 与LIN总线分析仪Kvaser Leaf Professional通信测试 39 ii 广州智维 1 前言 随着汽车测试技术的发展和人们对汽车品质要求的提高，汽车上的各种创感器的数量呈现快 速增长的趋势，传统的测试电子单元不具备网络通信能力，使得当这些电子单元的数量增加到一 定程度的时候车上布线收到严重的挑战，所以随着汽车产业的不断发展，汽车现场总线在国内外 正收到越来越多的关注。 汽车上面应用的现场总线总线繁多，有 Profibus、RS485、CAN 和 LIN 总线等，然而，自从 20 世纪 80 年代中期德国博世公司开发出现场总线 CAN 以后，其发展迅速并收到广泛关注，在世 界范围内得到广泛的推广和应用，在欧洲，从 1992 年其就推广了速率在 47.6－125Kb/s 之间的 CAN标准ISO-11898-1,其后几年淘汰了传统的SAE J1850通信协议同时积极响CAN总线发展，可 以说，目前CAN总线已经成为汽车总线的主流。 然而，由于CAN总线复杂的仲裁机制使得它在低端的场合生产成本得到了挑战，另外在汽车 使用现场它的稳定性相比一些不使用竞争机制的总线来说也存在一些不足，正是以上这些原因， 在CAN成为汽车主流总线的同时另外一种专门应用与低端场合的总线LIN得到了广泛的关注，它 采用单主多从的通信方式，避免了因竞争带来的成本和开销，从属节点可以在没有晶体振荡器的 情况下自行同步，因此它的硬件极为简单，另外它1K～20Kb/s的位速率能够满足绝大多数低端应 用的需要，所以被视为最有发展前途的总线之一。 本设计正是基于以上的应用背景设计的，与传统的单独倒车系统相比本系统在兼容性方面和 汽车布线方面具有强大的优势，同时与主流的CAN总线相比在成本和稳定性方面具有相当的优势， 所以LIN总线做为CAN总线的补充和辅助总线，在倒车雷达等这种低端的应用场景必将收到更加 广泛的关注。 3 广州智维