机器人学精品.ppt

机器人学 执行机构一般是一台机械手，有些文献中称为操作器或操作手。多数机械手是具有六个自由度的关节式机械结构。其中三个自由度用来引导末端执行器至所需位置，另外三个自由度用来确定末端执行装置的方向。机械臂上的末端执行装置根据操作需要也可以换成焊枪、吸盘、扳手等其他工具。 环境是指机器人在执行任务时所能达到的几何空间，而且包含了该空间中每个事物的全部自然特性所决定的条件。在它的工作环境中，机器人会得到为完成任务所需的支持，如自动生产线会为生产线上的机器人运 可把基本旋转矩阵连乘起来。由于矩阵乘法不可交换，故完成转动的次序是重要的。除绕Oxyz参考系的坐标轴转动外，Ouvw坐标系也可绕它自己的坐标轴转动。如果Ouvw坐标系绕Oxyz坐标系的一坐标轴转动则可对旋转矩阵左乘相应的基本旋转矩阵；如果Ouvw坐标系绕自己的坐标轴转动，则可对旋转矩阵右乘相应的基本旋转矩阵。 4.2.2齐次坐标和变换矩阵 齐次坐标是用n+1维坐标来描述n维空间中的位置，其第n+1个分量称为比例因子。引入齐次坐标不仅对坐标变换的数学表达带来方便，而且具有坐标缩放的功能。对三维空间 表示Ox轴的无穷点，同理齐次坐标 第五章 机器人学展望  机器人学在过去40年中取得了迅速发展和可喜的成就。