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Chp.4 频率特性分析 基本要求 掌握频率特性和对数频率特性、相角裕度γ和增益裕度Kg等基本概念； 了解幅角原理、等幅值轨迹图和等相角轨迹图的概念及分析； 了解闭环频率特性与开环频率特性之间的关系； 熟悉典型环节和一般系统的Nyquist图和Bode图的绘制及频率特性及物理意义的分析； 掌握Nyquist稳定判据、Bode稳定判据以及控制系统的相对稳定性； 了解系统闭环频率特性的原理和分析方法； 掌握频域中性能指标的定义和求法； 掌握频域性能指标与系统性能的关系； 了解最小相位系统和非最小相位系统的概念。 重点与难点 本章重点 频率特性的基本概念及表示法； 系统的Nyquist图和Bode图绘制与分析； Nyquist稳定判据、Bode稳定判据及系统的相对稳定性。 本章难点 一般系统频率特性图的画法以及对图形的分析； 时频性能指标之间的关系及性能分析。 §1 概述 一、频域法的特点：系统分析法：时域法、频域法 ①仅数学语言表达不同。t转换为ω，不影响对系统本身物理过程的分析； ②时域法侧重于计算分析，频域法侧重于作图分析； 工程上更喜欢频域法 ③优点： a)系统无法用计算分析法建立传递函数时，可用频域法求出频率特性，进而导出其传递函数； b)验证原传递函数的正确性