草方格铺设机器控制系统研究与设计.pdfVIP

摘要 摘要 可编程控制器(1，LC)作为控制系统的核心装饿，其功能强大、性能稳定¨靠。：乱脱 代机电一体化产品控制I=I：I得到广泛应用，取得了趄l!恕的控制效果。 本论文是以国家“863”草方格铺设机器人课题为背景，在详细闸述其：：I：作原理和 工艺流程下，选择I)LC作为控制核心，并根掘工作要求给出了软硬件的设计与实现方 案，及对车用测距雷达进行改造实现横向自动调节功能的方法，它剥‘PLC在机器人上的 应用具有一定的指导意义和参考价值。． 本文首先总体介绍了我国二l二地沙漠化的现：队和防治方法，论述了该课题研究的重要 性和紧迫性，并通过剥。比分析．啦片机控制系统、继I[!‘器控制系统、计贸：机控制系统符I，I 的特点及应用范围，最后确定了基于可编朽!控制器(I)LC)为核心的控制方案。 其次，通过刘‘草方格{；Ilj设机器人生产工艺流程的研究，根据控制的≥ig术要求，刘‘所 选元器件进行理论计算，确定基本参数，从而选择山控制元件；并针划‘实地情洲。，砹汁 出了符合特定要求的监控系统，实现列．二I二作过程的监控。 蒋次，绘制控制程序流程图，剥‘选择的控制模块进行硬件组态，利用Sicf『lens公司 的编程软件Step7完成STL语句的程序设计，实现数据采集，保证输出设备安全、高效 地运行：并设计完成了以ATMEL公司的AT89C5l单片机为核心，山传感检测电路、信 号处理电路、输出控制电路等构成的横向随动控制系统。它能够和I，LC兼容实现列‘横 向机构的闭环控制。在此基础上进行软件模拟调试，对结果进行分析，确定最俄参数。 最后，进行安装、测试、现场试验，撰写说l”f5cl 经过我们的努力，草方格控制系统设计已经完成。并且经过了内蒙古浑善达兜沙漠 的测试，取得了良好的控制效果。使该机无论从功能上还是效率上都达到或超过了预=ll}j 的水平，较好地实现了预J}|_J捉出的控制要求。 关键词革方格；PLC；单片机；机器人：控制系统 Abstract slabIc hasthc I’u11ctiolla11d ofthecolltrol powerful AsthecenCralunit systcm，PLC 11asa colltrol for controland perfi：ect usedinmecllanotronics is product Derfornlance．Itwidely efkct． Barricrs Robot of。thc StrawCheckcrboardPaVing projcct this basisofthc Ih thesis，on t11e expatlated and Program)，we National ResearchDeveloplnelltProgram(863 High．tech of itasthecontro