第十一章刚体定轴转动微分方程.pdf

第十一章 刚体定轴转动微分方程 学习目标： 针对刚体动力学问题，能够把刚体平动动力学问题当成质点动力学问题进行求解，重点掌握刚体 定轴转动运动微分方程的建立方法、转动惯量的计算方法，能够运用刚体定轴转动微分方程求解刚体 定轴转动动力学第一、二类基本问题。 11.1 刚体运动微分方程 前面提到过，刚体有两种基本运动：平动和定轴转动。当刚体作平动时，由于刚体 上各点的运动规律都一样，因此，可以将刚体看作为一个质点，因此，刚体的平动问题 可以简化为质点的动力学问题，其动力学基本方程为 F=ma ，这个问题已在上节讲过。 剩下的就是刚体转动的动力学问题了。 在一般工程和机械中，有大量绕固定轴转动的刚体，其转动状态的改变与作用在它 上面的外力偶矩有着密切关系。如转动轴承在启动力矩的作用下，有了角加速度，会越 转越快。当切断电源后，转动轴会在阻力矩作用下产生负向角加速度，转速越来越慢， 直到停止。本节讨论定轴转动刚体的运动状态变化与外力矩之间的关系。 11.1.1 刚体转动动力学基本方程 如图11-7所示刚体，可以看成由n 个质点组成的不变的质点系。在外力系F 、F 、…、 1 2 Fn 作用下，绕 z 轴作定轴转动，设在某瞬时刚体转动的角速度为 ω，角加速度为ε。取 其中任意一个质点，其质量设为m ,它到转动轴的距离为r ,显然该点围绕轴作圆周运动， i i 2 其切向加速度 a r ε，法向加速度 a r ω，我们将所有作用于该质点上的全部力分为 τi i ni i z F2 F 3 Pi Fi ani ri aτi mi F F 1 n ω ε 图11-7 内力P 和外力F 二种力，并用F 表示刚体以外其它物体作用于质点m 上外力的合力， i i i i Pi 表示刚体以内其它质点作用于该质点m 上内力的合力。 i 因为质点的运动轨迹是确定的，所以用自然法表示的质点动力学微分方程式为 - 1 -