第七章刚体力学2.doc.doc

第七章 刚体力学（3） 学习内容：§7.4 刚体定轴转动的动能定理 §7.5 刚体平面运动的动力学 所做的工作：1.学习刚体定轴转动的另一个重要定理：动能定理 2.讨论刚体运动的平面运动的基本动力学方程和能量方程，最后主要研究两种主要特例，即刚体三维平动和滚动。 §7.4 刚体定轴转动的动能定理 我们已经学习了刚体定轴转动的转动定理和角动量定理。今天我们学习刚体定轴转动的另一个重要定理――动能定理。它也是质点系动能定理对刚体定轴转动的具体应用。为此，我们先来学习力矩的功。 （一）、力矩的功 如图所示，力F的作用点P沿半径为r的圆周经过弧长ΔS.相应的角位移为ΔQ，由变力沿曲线作功的公式有： 与相对应的角坐标的微分 其中－对y轴的力矩，故有，， 由此可见，当刚体转动是，力所作的功等于该力转轴的力矩对角坐标的积分。由于此时功在形式上用力矩和角位移表达，故又叫作力矩的功，但本质上都是力做的功。 讨论： （二）、刚体定轴转动的动能定理 把质点系的动能定理 应用于刚体的定轴转动，而得刚体定轴转动的动能定理。 如图所示，刚体内任一质点（第i个质点） 刚体定轴转动的动能为： 由此可见，刚体绕固定轴转动时，其动能等于刚体对此轴转动惯量与角速度平方乘积之半。 而作用在转动刚体上一切外力矩做功的代数和为 至于内力的功： 注意：对定轴转动，为恒量，改变的只是的大小 于是上式为刚体定轴转动的动能定理，它表明此时转动动能的增量等于刚体所受外力矩（外力）做功的代数和。 〔例1〕 如图所示，已知 联系1和2式，消去T，即将 （2）、利用质点系动能定理求解 此时，T为内力，对圆柱体做正功，对下端物体做负功，因为绳子不可伸长，质点系内力做功之和为零。则有， （三）、刚体的重力势能 如图所示，当刚体_-_____高度时，由重力作用而具有的势能——刚体的重力势能，它是刚体和地球共有的，应等于各质点的重力势能之和。 例2、 求v=? 解：受力分析 §7.5 刚体平面运动的动力学 （一）、刚体平面运动的基本动力学方程 我们已知：刚体平面运动＝随基点的平动＋相对基点的转动 对于动力学问题，基点＝质点，（原因） 如图所示 两系坐标轴两两平行 相对系,应用刚体的质心运动定理. 平动 设 (2)作用于刚体上的力 讨论作用于刚体上的力所具有的特征 作用于刚体的力有两种效果，滑移矢量。 两种效果（随质心的平动，相对于质心的转动） 通过上述讨论我们看到，作用在刚体上的力，可以使质心作加速度运动，并使刚体对质心轴产生转动——而产生角加速度。 滑移矢量 由此可知：作用在刚体上的力可沿其作用线滑移而不改变其作用的效果，故称之为滑移矢量。 若力的作用线通过质心，该力对质心轴力矩为零。故该力仅产生质心平动加速度。（有关内容的实际应用是） 2.力偶和力偶矩 力偶：大小相等，方向相反，彼此平行的一对力叫作力偶。 虽然：但对质心运动无影响，但对质心轴力矩之和的大小为 产生相对质心轴的角加速度，d为力偶臂。的方向恰好与二力旋转方向是右手螺旋关系。大小为力偶中一力于力偶臂的乘积。 有了力偶和两种效果的概念，如图知作用于刚体的力等效于一作用线通过质心的力和一力偶，这力的方向和大小与原力相同，而力偶的力偶矩等于原力对质心轴的力矩。 如图所示， 的作用等效为；力和力偶（和组成） 力偶的力矩：，f对滑轮的作用等效为（迁移到质心，增加对支座的后力）和－组成的力偶。 （三）、刚体平面运动的动能 根据克尼西定理：（为随质心平动的平动动能， 为绕质心轴转动的动能，转轴垂直于运动平面） 由动能定理：，此时 第七章 刚体力学（4） 学习内容：§7.6刚体的平衡 §7.7自转与旋进 所做的工作：1.讨论刚体的平衡问题，给出刚体的平衡方程。 2.刚体的自转与旋进 §7.6刚体的平衡 刚体的平衡问题也是刚体力学中非常主要的问题之一，有关问题的研究讨论颇具实际意义（机械制造等都涉及到刚体的平衡问题）。 目前，我们仅讨论刚体所受诸力均作用于同一平面内的情况――平面力系。得出的结论同样适用于刚体作匀速直线平动时刚体的平衡问题。 （一）、刚体的平衡方程 为了方便起见，在以下讨论中，我们总是认为诸外力均作用于O—xy平面内，如图所示，此时对任一外力有 的力矩为 根据质心运动定理，若刚体静止，首先诸外力的矢量和为零 ， ，否则 另一方面，若原来静止的刚体受力的矢量和为零． 而则有 同