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第五章 连续体力学 一、基本要求 1、掌握角速度、角加速概念以及匀变速定轴转动公式，对于角量与线量的关系必须十分熟悉； 2、确切理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体定轴转动定理，并能运用它解决刚体定轴转动问题； 3、了解质心的概念和质心运动定律； 4、掌握刚体定轴转动的动能定理和机械能守恒定律； 5、确切理解角动量概念，掌握角动量定理及其守恒定律，明确角动量守恒的条件，并运用它来解决具体问题； 6、理解理想流体和定常流动概念，掌握连续性原理和伯努利方程及应用。 二、基本概念和规律 1、刚体定轴转动运动学 1）刚体的两种基本运动形式--平动和转动 刚体的平动：刚体内任意一条直在运动中始终保持它的方向不变，则这种运动称为刚体的平动。 刚体的转动：刚体运动时，其上各点都绕同一直线作圆周运动，则这种运动称为转动。该直线称为转轴。 如果转轴是固定不动的，就称刚体的定轴转动，如果各时刻有不同的转轴，则称刚体绕瞬时轴转动。 应该注意： 刚体作平动时，必须是在刚体内毫无例计的任意一条直线都保持其方向不变，而绝不是其内的一条特殊直线保持方向不变。刚体作平动时，并不意味着刚体内各质点的轨道为直线。刚体作平动时，刚体的所有质点的运动状态（位移、速度、加速度）都相同。因此我们可以把刚体视为质点来处理，用质点力学来研究它的运动规律。 只有刚体作平动时，方能用刚体的速度、加速度的说法，否则就根本谈不上刚体的速度、加速度。 2）刚体定轴转动运动学 描写刚体定轴转动的物理量是角量：角位移、角速度和角加速度。 角速度定轴转动时，刚体在时间t = t +△t通过的角位移△ψ与其所需时间△t之比值，当△t→0时，即，则定义为刚体在时刻t的角速度。 角速度是描写刚体转动快慢的物理量，为了充分反映刚体转动情况，引入角速度矢量，其规定为： 第一，必须标定在转轴上； 第二，其长度按一定比例代表角速度大小； 第三，其方向沿转轴，且与刚体转功成右手定则关系。 在定轴转动时，常选取坐标系一轴（今后规定为Z轴）与固定转轴重合，则用其在该轴（公轴）上的分量表示，若w0，表示的方向与Z轴正方向相同；若w0，表示的方向与Z轴正向相反。 角加速度：定轴转动中，刚体在时间t - t +△t内速度的变化△w与其所需时间△t之比值，当△t→0时，即，则定义为刚体在时刻t的角加速度。 角加速度是描写刚体角速度变化快慢的物理量，角加速与同向；若作减速转动，与反向。在定轴转中，常将用分量表示，当刚体作加速转动时，与w正负号相同；当刚体作减速转动时，与w符号相反。 刚体作定轴转动的运动学公式在形式上与质点作直线运动的运动学公式相对应。 线量与角量的关系 在刚体转动平面上任取一点P，由转轴向P点所作的矢经为。 P点的速度 V= wr P点的切向加速度，，法向加速度， 2、定轴转动定理 1）力矩 力对定点（O点）的矩：由定点（O点）向力的作用点所作矢径与力的矢积，称为力对定点（O点）的矩，记为，即 力矩是矢量，与和成右手定则关系。其大小。力矩反映了力的大小、方向和作用点，且还与定点（O点）的位置有关，力矩是改变物体转动状态的物理量。合力对定点的矩应等于各分力单独存在时对定点的矩的矢量和，即 力对定轴（Z轴）矩：力对定轴（如Z轴）上任一点（O点）矩在定轴上的抽影，称为力对定轴（Z轴）的矩，即 应该指出： a、必须是力对定轴上一点的矩，而角V是与定轴（Z轴）正向的夹角。 b、力对定轴（Z轴）矩MZ，在定轴（Z轴）的正向确定后，可用其分量表示。当时，M20，表示在定轴（Z轴）的分量方向与定轴（Z轴）正方向同，当时，MZ0，表示。在定轴（Z轴）的分量与定轴（Z轴）正向相反。 C、在定轴转动中，常用如下方法求力对定轴的矩 设定轴向力的作用点所作的矢径在转动平面内； 若不在转动平面内，则把分解成两个分力：一个是与转轴平行的分力，另一个是在转动平面内的分力（与转轴垂直）而不能使刚体转动，则力对定轴（Z轴）的矩为： 若在转动平面内，而定点（O点）为转轴与转动平面的交点，则 亦可写成 在普通物理学中，几乎全部都属于这种情况 d、合力对定轴的矩等于各方分为对该定轴（Z轴）矩的代数和，即，但绝不允许先求合力，然后求合力对方该轴的矩。 2）转动惯量 转动惯量：，即组成刚体的各质π（或质点组的各质点）的质量与各质π（或质点）到转轴（Z轴）的距离平方的乘积之和，称为刚体（或质点组）对转轴的转动惯量。 转动惯量是物体转动惯性的量度。刚体的转动惯量与物体的质量有关；在质量一定的情况下，与质量的分布有关；与转轴的位置有关。写成积分形式为。 3）转动定理 在定轴转动中， 即作用在刚体上的外力对转轴的合力矩等于刚体对同一轴的转动惯量与角加速度的乘积。 应注意： a、在应用转动定理时，Mx和Jx必须对同一转轴而言。 b、将转动定理与牛顿第二定