1.前言-建國科技大學.doc

電動噴霧機之無轉速感測器轉速量測研究 1紀捷聰 2施平輝 1,2建國科技大學電機系 1E-mail: jih@ctu.edu.tw 2E-mail:sphuei@ctu.edu.tw 摘要 直流有刷馬達(或簡稱直流馬達)因為便宜而且控制容易，已經被廣泛應用在許多工業及民生用途設備當中。在直流馬達應用過程中常因控制和保護之目的而必須動態得知馬達轉子轉速的信息。為達成此一目的，傳統的作法是以適當尺寸及精密度之實體轉速感測器直接與直流馬達轉軸耦合，此作法常導致設備的機構和控制電路變的更加複雜，且對安裝空間不足之地點，此方法將不再適用。電流是直流馬達少數的獨立變數之一，動態電流其實即包含了許多直流馬達參數動態變化信息，本文既根據此一事實提出一種可透過動態量測電動噴霧機直流馬達電流而計算其動態轉速的無實體轉速感測器測量方法。本文將藉由分析直流馬達的基本換向工作原理，作為建立以直流馬達瞬間變化直流電流漣波成份而計算直流馬達轉速算法的理論基礎。為了驗證本文所提方法之可行性，最後，會透過對電動噴霧機幫浦驅動直流馬達分別以安裝實體轉速感測器量測及以電流波形量測所得之轉速值進行比較。由實驗結果證明本文所提利用直流馬達輸入電流波形中所包含的漣波成份即可幾乎同步計算出對應的直流馬達轉速值。 關鍵詞：實體轉速感測器，直流有刷馬達，電動噴霧機幫浦，電流漣波。 前言 直流有刷馬達已經被應用於許多需要速度控制才能正常動作的場合，例如電動車、電動腳踏車、家庭電器、電動手工具和機械手臂。因為直流馬達具有容易驅動，控制簡單和可與不同尺寸和組成架構的設備相結合使用特點[1-2]。直流馬達驅動系統之所以被廣泛應用於許多工業應用上，如機器人和和其他設備機械負載，是因為這些負載常需要大寬廣範圍的速度和位置調整或控制；另外，如在工業機械手臂應用上則是因為直流馬達和其驅動器之結合可以達成在變動的負載下動態追蹤既定的速度和位置軌跡運動。截止至今，已經有許多針對直流馬達驅動系統而設計的控制策略被提出，而且都有相當不錯的控制性能。在這些已開發的直流馬達控制方法中，為了精確的控制直流馬達的轉速，在控制系統中加入適當的速度回授機構是需要的，在已經被實現的速度回授機構通常是下列兩種方法中的一種: 第一種方法是在被測直流馬達轉軸上直接耦合一種速度感測器，例如光耦合器(Optical encoder)，同步器(Synchros)，霍爾元件(Hall-Effect device)和轉速發電機(Tachogenerator)等；第二種方法是利用無感測器策略(Sensorless scheme)，通常是基於直流馬達的轉速與直流馬達電流漣波的週期時間和在旋轉一圈時漣波電流出現的脈波數有關的事實得到的，直流馬達控制系統可以利用訊息回授給系統控制器，即可及時得到直流馬達的轉速。 在過去，利用實體轉速感測器的方法對直流馬達進行轉速量測工作已經有許多的研究人員進行研究，但是他們研究的重心大都是集中在如何提升直流馬達轉速量測的議題上[3-5]。為了能動態擷取到直流馬達的轉速信號而必須在設備上直接裝置不同精度、尺寸、構造之實體感測器以量測直流馬達轉速信號，可預期的將會發生底下幾項缺點[6-8]: (1)當設備加入轉速感測器後，必然會增加待測設備的機構複雜度，而且製造也會成本增加，有部份測試場合將會因為組裝和拆卸轉速感測器而嚴重影響測試效率； (2) 待測設備可能因為沒有足夠的空間或原本既未預留感測器的裝置空間，預在設備轉軸上直接裝設直流馬達轉速感測器是不可行的； (3) 對於許多直流馬達或其應用設備生產工廠，為降低產品生產及量測所時間，以提升產品的生產速度，降低產品的生產成本。若是採取裝置轉速感測器作為測量待測對象轉速的方法，勢必會使產品在測量過程中因為負載動態調節需要而需要較長的測量時間，產品生產速度也會因此下降的。 為了改善上述為量測直流馬達轉速而加裝實體轉速感測器時所引起的問題，本文提出一種基於硬體電路(Hardware-based)之無感測器直流馬達轉速量測方法，只要利用電流感測器量測得到的直流馬達電流中所包含的漣波電流成份(Ripple current)即可動態計算出直流馬達的轉速值。 直流馬達轉速與其的關係 在參考文獻[9]中，作者總結了換向片為奇數時電機轉速與電流脈動頻率之間的定量關係。該文獻認為當電刷為奇數對時，它們之間的關係為 (1) 其中， : 直流馬達的換向片總數； : 定子永久磁鐵的極對數； : 由決定的奇偶係數，當為奇數時，；當為偶數時，。 上述根據直流馬達的換向片和電刷對數(極對數)以及它們的奇偶關係得到的表示式並不適合所有型號的直流馬達。對上述直流馬達電樞電流脈動頻率與電機轉速之間的關係做不同的論述，給出了適用於所有型號的直