机器人避障问题的建模.doc.doc

机器人避障问题的建模 摘 要 本论文研究了机器人行走避障最短路程和所需时间最少问题，通过研究可以使我们更深刻的了解机器人的行走路线。 问题一：首先，要设计机器人的从O点到指定点的行进的最短路线，应考虑机器人的转弯问题，在满足机器人行走安全的情况下，若想要经过的路程为最小， 应该是最短直线段和弧长之和。 其次，在机器人所经的直线段的斜率存在的情况下并且斜率不为0时，把不同方案的各直线段的斜率变化相加后比较，并且都和从O点直达目的地线段斜率比较，可以到相应的最短路程。 再次，在斜率不存在时或者斜率为0时，把不同方案中分别从O点到某点的各线段斜率的变化进行比较，并且都和从O点直达目的地线段斜率比较可以得到相应的最短路程。 求得：OA 最短路径为：469.99 OB 最短路径为：805.11 OC 最短路径为： 1099.5 OABCO 最短路径为：2393.6 问题二：要求得最短时间路径，就要分析影响时间的函数关系。通过分析可以发现：转弯半径越大则转弯速度可越大，但两条切线所张开的角则越大，导致路径越长。也就是一个变量变化导致多个变量变化，并有不同的单调关系（有导致变小的有导致变大的）。这中情况下我们通常有两种途径去解决，第一就是只取一个变量（如半径）用它来表示其他变量，再用都划归成一个的变量来构建其与所求问题的函数。另一种就是引入新的变量，以其为纽带确定与其他变量的关系来构建函数关系式。本文中采用第二种方法。通过构建一动点来求得函数关系式。 解得：最小时间94.87s 圆心Q（81.80，208.19） 总路线长472 关键词：最优化模型 MATLAB软件 CAD软件 动点问题 一．问题重述 随着经济和科技的迅猛发展，机器人成了一个备受关注的话题。机器人将成为以后社会发展的主流，它被广泛运用于各种高温，高压，剧毒等高危险作业。我们就机器人行进问题进行分析它的最短路径和最短时间问题。图一是一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表：编号 障碍物名称 左下点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上点坐标(345, 210)，右下点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上点坐标(150, 435)，右下点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 在图1的平面场景中，障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过10个单位）。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。 机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。机器人转弯时，为，是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生侧翻，无法完成行走。 建立机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)，具体计算： (1) 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 注：要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。图 二．问题假设 1.假设机器人看成一质点。 2.假设机器人在理想状态下运动，没有误差。 3.假设800×800的平面场—不同线段的斜率 —不同线段点的横坐标 —不同线段点的纵坐标 —所经不同的最短路径 —第i段直线线段的路程 —第j段的圆弧的路程 —转弯半径 —最大转弯速度 —最大速度 四．问题分析 问题