频率特性的图示.ppt

jik 07 * * 八．频率特性图的一般作法 ?=0： 0型系统 ?=1：Ⅰ型系统 ?=2：Ⅱ型系统 频率特性： 幅频特性: 相频特性 : 1.系统的型 开环传递函数： 2.Nyquist图的一般作法 解：惯性环节与延时环节的串联.仅使惯性环节 的相频特性增加(－??)，幅频特性不变。 作图： 使惯性环节上的矢径 顺时针再转??角度； (3)在原点附近，系统的 奈氏图为一旋紧的螺旋线。 例2: 作 Nyquist图 特殊点：ω=0∶ 始于负虚轴无穷远处。(第三象限) ω=∞∶ 思考：如何求出与负实轴相交时的频率？ 3.Nyquist图的共同规律 最小相位系统 (1)起点（或低频段）： ?=0，0型：正实轴（K, 0）点； ?=1,Ⅰ型系统： 负虚轴无穷远处，起点横坐标由u(0)的正负决定； ?=2,Ⅱ型系统： 负实轴无穷远处，起点纵坐标由v(0)的正负决定. (2)终点（或高频段）： (3)走势： 增加导前环节（零点）， 使相角超前，相位变化非单调, Nyquist曲线“弯曲”； 增加惯性环节（极点），使相角滞后。 4.Bode图的一般作法 步骤： (1)将各环节写成标准形（末一化）； (3)依次作出各环节的Bode图（渐进线）; (4)将各环节曲线合成； (5)将对数幅频特性曲线竖直移动20lgKdB. 设T2τ1T30, K1 解：(1)系统组成： (3)幅频特性图： ①比例环节：20lgK dB水平线①； ②惯性环节ωT2: 0dB线与 -20dB/dec折线②； ③一阶导前环节ωT1: 0dB线与 +20dB/dec折线③; ④惯性环节ωT3:折线④; ⑤合成折线： ②③④各段斜率依次相加； ⑥幅频特性曲线： 曲线⑤垂直上移20lgK dB (4)相频特性图： ①惯性环节ωT2:0～-45o～-90o； ②一阶导前ωT1: 0～+45o～+90o； ③惯性环节ωT3: 0～-45o～-90o； ④相频特性曲线：曲线①②③ 各频率点的纵坐标相加。 解： Nyquist图： 组成:比例、积分、一阶导前环节 5.Bode图的共同规律 典型环节 (1)低频渐近线斜率=ν×(-20)dB/dec； 相位起始角=ν×(-90o) (2)“跨过导前+20，跨过惯性-20， 跨过二阶-40”； (3)高频渐近线斜率= (n-m)×(-20)dB/dec, 相位收敛角=(n-m)×(-90o) 九.应用实例 1.三种数学模型的关系 实例2.3 测控器件动作元件模型 RCL电网络与质量弹簧阻尼的结合， 输入u(t),输出x(t) 各环节方程 (2) 质量弹簧阻尼系统 通电线圈对衔铁所产生的力f 该力与质量—弹簧—阻尼系统的力平衡方程 (3)方块图合画 化简 A→B 小结：1.Nyquist图的作法： 2.Bode图的作法： ①各环节的Bode图（转折频率、斜率、相位） ②叠加方法：幅频：斜率相加与垂直移动； 相频：纵坐标相加。 ③“跨过导前+20，跨过惯性-20，跨过惯性-40”； 3.三种数学模型的关系 作业：复习：P66～P72; 预习：P76～P81; 习题：2.13(2)、(5)(渐近线)