北理工自动化课件2.ppt

* ⑤ ④ L5 L4 * 两两互不接触的回路为 特征式为 L5 L4 L1 L2 L3 * （2）列出各前向通道增益及其余子式 ① ② P1 P2 * （3）根据梅森公式写出总的传函 * 【例3】求图所示信号流图的闭环传递函数 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ ④ L1 L3 L2 L4 * 互不接触的回路是 所以，特征式为 L1 L2 L3 L4 * （2）各前向通道 ① ② ③ P1 P2 P3 * （2）闭环传函为 * 4 闭环系统的求解传递函数 反馈控制系统的结构图 * (1)前向通路传递函数 前向通道传递函数 假设N(s)=0 * (2)反馈回路传递函数 反馈回路传递函数 假设N(s)=0 * (3)开环传递函数 开环传递函数 假设N(s)=0 * (4)输出C(s)与输入R(s) 之间的传递函数 假设N(s)=0 * (5)输出C(s)与扰动N(s) 之间的传递函数 假设R(s)=0 利用闭环传递函数公式，直接可得 * (6)误差E(s)与输入信号R(s)传递函数 假设N(s)=0 * （7）误差E(s)与扰动N(s)之间的传递函数 假设R(s)=0 -1 利用闭环传递函数公式，直接可得 * 线性系统满足叠加原理，当输入R(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差为 N(s) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) G3(s) G2(s