第4章动量矩定理.pptVIP

刚体平移. 可将全部质量集中于质心,作为一个质点来计算. §4-1 动 量 矩 从而整个刚体对轴 z 的动量矩 Lz = ∑mz(mivi) = ?∑miri2 = Jz ? (4-5) 其中,转动惯量 思考题 解：转动部分所受的外力矩有电机转矩 MO 和阻力矩 MF 。故电机的转动微分方程可写成 3、微振动的周期与运动规律 ，非线性微分方程线性化 §4-5 刚体的平面运动微分方程 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 ? 例题 4-10 线性微分方程的一般解为： A和?为待定常数，由运动的初始条件确定。 §4-5 刚体的平面运动微分方程 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 ? 例题 4-10 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 §4-6 动力学普遍定理的综合应用 §4-6 动力学普遍定理的综合应用 例 题 1 B O2 A O1 30o D W W W M 匀质圆轮A和B的半径均为r，圆轮A和B以及物块D的重量均为W，圆轮B上作用有力偶矩为M的力偶，且3Wr/2 MWr/2。圆轮A在斜面上作纯滚动。不计圆轮B的轴承的摩擦力。 求：1、物块D的加速度； 2、二圆轮之间的绳索所受拉力； 3、圆轮B处的轴承约束力。 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 解：1、确定物块的加速度 对系统整体应用动能定理 B O2 A O1 30o D W W W M sD O ? 例 题 1 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 将所有运动量都表示成广义坐标 sD 的形式 B O2 A O1 30o D W W W M sD O ? 例 题 1 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 为求物块的加速度，将等式两边对时间求一阶导数，得到 当MWr/2，aD0，物块向上运动 B O2 A O1 30o D W W W M sD O ? 例 题 1 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 W D B O2 W FT FBy FBx M 2、确定圆轮A和B之间绳索的拉力 解除圆轮B轴承处的约束，将AB段绳索截开，对圆轮 B、绳索和物块D组成的局部系统应用动量矩定理 B O2 A O1 30o D W W W M ? 例 题 1 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 根据运动学关系 D B O2 W FT FBy FBx M ? 例 题 1 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 3、确定圆轮B轴承处的动约束力 对圆轮B、绳索和物块D组成的局 部系统应用质心运动定理 D B O2 W FT FBy FBx M ? 例 题 1 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 例题 2 行星齿轮机构在水平面内运动。质量为m的均质曲柄AB带动行星齿轮II在固定齿轮I上纯滚动。齿轮II的质量为m2，半径为r2。定齿轮I的半径为r1。杆与轮铰接处的摩擦力忽略不计。当曲柄受力偶矩为M的常力偶作用时，求杆的角加速度?及轮II边缘所受切向力F。 ω Ⅰ Ⅱ A B M r1 r2 ε α ? 例 题 2 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 §4-6 动力学普遍定理的综合应用 系统具有1个自由度，取?为广义坐标。 1. 求杆的角加速度? 运动学条件： 主动力系的元功为 由动能定理得 解: ω Ⅰ Ⅱ A B M r1 r2 ε α ? 例 题 2 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 系统的动量矩由三部分合成,等于 考虑到 v1 = r1 ? , v2 = r2 ? ,则得 外力主矩仅由重力 G1 = M1g 和 G2 = M2g 产生,有 将表达式 (2) 和 (3) 代入方程 (1) ,即得 第4章 动量矩定理 §4-2 动 量 矩 定 理 ? 例题 4-5 ? 上一张 下一张 导航 帮助 从而求出鼓轮的角加速度 方向为逆钟向。 第4章 动量矩定理 §4-2 动 量 矩 定 理 ? 例题 4-5 ? 上一张 下一张 导航 帮助 §4-3 刚体的定