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输电线路除冰机器人机构设计与动力学仿真 侯文琦，王刽，嚣宏绪，弼建平 (国防科技火学机电工程与自动化学院，湖南长沙410073) ofMechanical and Simulationof RobotforPower Dynamics Design Configuration De-—icing Lines Transmission HOU Jian·MA Wen。qi，WANGHong—XU+LIU Jian—ping ofMechatronics andAutomation·NationalofDefense (School Engineering University Technology，Changsha410073。China) 辘要：提出了一种新跨输电线路除冰机器人越 应薅在高艨输电线路上麓殓冰执器人都诗选行了一 障的方法，并设计了与该越障方法相适应的机器人 系列研凳e卜钉。在此提出了一种新的可越障除冰机 机械结构。机器人采用轮臂复合武结构，能在输电 器人结构设计方案。 线路土连续行走徐瘩莠跨越障碍物。在分榜了执器 王 除冰机器人的机械结构 人农上下坡时应该满足的力学要隶后，对机器人跨 越障碍物进行了运动学和动力学分析，验证了该设 由于羔作环境特殊，除冰机器人必须满足：具有 诗镑合理蛙每可行畦。 疑坡、下坡和裁动能力；吴有跨游能力；故障鑫保安 关键词：高压输电线路；机器人；轮臂复合；机 措施和防摔落机制；具有足够的空问和负载能力，可 构；越障 模块化搭栽相应除泳装置；较小的重量和体积，便于 中蓬分类学：TP24 携带争投送；吴毒足够灵活翡越障能力，劳在越障时 文献标识码：A 保证机器人姿态平稳，保持与导线和线塔金属部件 文章编号：lOOl一2257(2009)10—0052一04 的安全间距。为了满足上述要求，除冰机器人采用 Abstract：This anovelobstacle paperpresents 了双学悬挂式结羲悬挂在线路上，本文重点余绍行 SUS— methodof robot．which —navigation de—icing 走及越障机构部分。其结构如图1所示，参数如表 on transmissionlineswithtWOma— pendedpower 1所示。 anda therobot’S nipulatorsbody．After configura— tionisdescribed，themechanicalofthero— request 从 botisdiscussed．Thenthekinematicsand 线