四自由度机械手轨迹规划及其运动控制.pdf

Trajectory Planning and Motion Control of Four Degrees of Freedom Manipulator A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate ：Zhang Sheng Supervisor：Prof. Hui Ji-zhuang Chang’an University, Xi’an, China 摘要 工业机械手具有高度的灵活性和通用性，已在汽车、电子和搬运等行业获得了广泛 的应用。随着机械手的运用越来越普及，其研究也取得了很大的进展。出于对机械手控 制精度的要求越来越高，对机械手运动控制及轨迹规划的研究就显得非常重要。 本文采用固高公司的四自由度GRB400 机械手为研究平台，建立机械手D-H 数学 模型求解运动学正问题及逆问题，并运用ADAMS 仿真软件仿真分析验证模型正确性； 建立了基于D-H 参数的机械手末端位姿误差模型，通过数据分析得出