控制工程基础课件第三章时域分析法创新.pptVIP

第三章 时域分析法 处于临界稳定，或接近临界稳定状态的稳定系统，由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳定状态。 经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 第三章 时域分析法 稳定的条件 假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲信号?(t)的作用，此时系统的输出增量（偏差）为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，显然，当t??时，若： 系统（渐近）稳定。 第三章 时域分析法 考虑系统 其特征方程为： 对于特征方程的单实根-?，相应瞬态输出为： 当-? 0时，该输出分量指数单调衰减。 当-? 0时，该输出分量指数单调递增。 当-? = 0时，该输出分量为常数。 第三章 时域分析法 几点结论 二阶系统的阻尼比? 决定了其振荡特性： ? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? ? 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； 0?1时，有振荡，? 愈小，振荡愈严重， 但响应愈快， ? = 0时，出现等幅振荡。 第三章 时域分析法 ?一定时，?n越大，瞬态响应分量衰减越 迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应 的快速性越好。 工程中除了一些不允许产生振荡的应用，