二工位机械手PLC控制系统设计word格式.docVIP

目 录 摘要 ………………………………………………………………………………1 1引言 ……………………………………………………………………………1 2可编程控制器技术 …………………………………………………………2 2.1 可编程控制器的产生与发展 ……………………………………………2 2. 2 可编程控制器的定义、特点及其分类 …………………………………3 2.3可编程控制器的组成及其工作原理 ………………………………………3 2.4可编程控制器控制系统设计的基本内容及原则 …………………………4 2.5可编程控制器控制系统设计步骤 …………………………………………5 3机械手控制系统的分析 ……………………………………………………7 3.1机械手控制系统设计要求 …………………………………………………7 3.2机械手动作过程分析 ………………………………………………………8 3.3机械手的操作方式分析 ……………………………………………………9 3.4机械手控制系统的PLC选型 ………………………………………………10 4机械手控制系统的设计 …………………………………………………13 4.1控制面板及I/O接线图设计 …………………………………………………13 4.2 I/O端子分配 ………………………………………………………………15 4.3梯形图的程序设计 …………………………………………………………15 5仿真实验 ………………………………………………………………………24 5.1手动工作方式模拟实验 ……………………………………………………24 5.2自动工作方式模拟实验 ……………………………………………………25 6总 结 …………………………………………………………………………26 参考文献 ………………………………………………………………………27 致 谢 辞 ………………………………………………………………………29 附 录 ………………………………………… 1 引言 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机技术的广泛应用，促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。随着工业自动化的发展，传统的继电器控制的半自动化装置因设计复杂、接线繁杂、易受干扰，从而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题，为解决以上问题，可以采用可编程控制器PLC控制的机械手控制系统。 本文设计了一种可以水平垂直动作的二工位机械手，用来左右搬动物体，机械手有手动和自动操作两种操作方式，其中自动操作方式又分为步进、单周期和连续操作方式。各种操作方式相互结合使用可以更好的发挥机械手的作用。 2 可编程控制器技术 2.1 可编程控制器的产生与发展 在可编程控制器出现前，在工业电气控制领域中，继电控制占主导地位，应用广泛。但是电器控制系统存在体积大、可靠性低、查找和排除故障困难等缺点，特别是其接线复杂、不易更改，对生产工艺变化的适应性差。 1968年美国通用汽车公司为了适应汽车型号的不断更新，生产工艺不断变化的需要，实现小批量、多品种生产，希望能有一种新型工业控制器，它能做到尽可能减少重新设计和更换电器控制系统及接线，以降低成本，缩短周期。于是就设想将计算机功能强大、灵活、通用性好等优点与电器控制系统简单易懂、价格便宜等优点结合起来，制成一种通用控制装置，而且这种装置采用面向控制过程、面向问题的“自然语言”进行编程，使不熟悉计算机的人也能很快掌握使用。 1969年美国数字设备公司（DEC）根据美国通用汽车公司的这种要求，研制成功了世界上第一台可编程控制器，并在通用汽车公司的自动装配线上试用，取得很好的效果。从此这项技术迅速发展起来。 早期的可编程控制器仅有逻辑运算、定时、计数等顺序控制功能，只是用来取代传统的继电器控制,通常称为可编程逻辑控制器Programmable Logic?Controller)。随着微电子技术和计算机技术的发展，20世纪70年代中期微处理器技术应用到PLC中，使PLC不仅具有逻辑控制功能，还增加了算术运算、数据传送和数据处理等功能。 20世纪80年代以后，随着大规模、超大规模集成电路等微电子技术的迅速发展，16位和32位微处理器应用于PLC中，使PLC得到迅速发展。PLC不仅控制功能增强，同时可靠性提高，功耗、体积减小，成本降低，编程和故障检测更加灵活方便，而