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免疫PI控制器的仿真研究 The Simulation Study of Immune PI Controller 摘要：本文借鉴生物免疫系统的免疫响应调节机理，提出了并联式结构的免疫PI控制器，讨论了其中的免疫参数在调节过程中的作用，及其在大纯滞后系统中的仿真研究，并与传统PID控制器的仿真效果相比较 关键词： 免疫 免疫PI控制器 大纯滞后系统 仿真 Abstract: In this paper, based on the immune system regulating law, an parallel immune PI controller is proposed. The effects of parameters of immune PI controller are described. The immune PI controller is applied to the large delay system. The result of simulation indicates that the method immune PI control can improve the dynamic property of control system more evidently than that of the classical PID control. Keywords: immune immune PI controller large delay system simulation 中图分类号：TP273 文献标识码：A 1 前言 在工业生产过程中，由于信号传输存在延迟，惯性带滞后的被控对象是很普遍的，对象的纯滞后性质，常使系统产生超调和振荡，传统的PID控制虽然在工业生产中得到广泛的应用，但对于大滞后、非线性复杂系统，传统PID控制很难保证其控制效果始终处于最佳状态。本文借鉴生物免疫系统的免疫响应过程中T细胞的调节作用，提出了免疫PI控制器，并对具有大纯滞后的系统进行仿真研究，仿真结果表明，在大纯滞后系统中，免疫PI控制下的系统性能优于传统PID控制。 2 生物免疫系统 生物免疫系统可认为是一种具有很强鲁棒性和自适应性的系统，没有免疫系统的保护，生物体不可避免的会受到感染并导致死亡。免疫响应过程是免疫系统对抗原的识别、活化、分化和效应的过程，有体液免疫和细胞免疫两种。以体液免疫响应为例，抗原由抗原呈递细胞（APC）消化，首先活化TH（Helper T-cell）细胞，并释放淋巴因子，进而活化B细胞产生抗体，APC呈递的抗原还能缓慢地活化TS（Suppressor T-cell）细胞，活化的TS细胞可以对TH细胞和B细胞产生抑制作用，以保证免疫系统的稳定性。体液免疫响应过程如图1所示。免疫响应过程中T细胞的调节作用如表1所示。 免疫响应过程 抗原浓度 抗体浓度 T细胞作用 抗原入侵 大 极小 — 免疫初期 大 小 促进 免疫后期 小 大 抑制 免疫末期 极小 小 — 图1 体液免疫响应过程示意图 表1 免疫响应过程中T细胞的调节作用 根据表1所示，免疫响应的不同阶段T细胞的调节作用是不同的。免疫响应初期，抗原浓度大，抗体浓度小，TH起主要作用，响应过程将受到促进；免疫响应后期，抗原浓度小，抗体浓度大，TS起主要作用，响应过程将受到抑制，以保证免疫系统的稳定性；抗原浓度和抗体浓度都小时，达到免疫稳定阶段，免疫响应结束。 3 免疫PI控制器 人工免疫系统作为一种智能信息处理系统是目前新兴的研究领域，并在控制、优化、模式识别等领域有了初步的研究成果。免疫响应的调节过程中T细胞具有促进和抑制两种作用，能保证免疫系统取得足够的稳定性和较快的响应速度，尽管这种响应机理还需要作进一步的研究，但作为生物信息处理机制的工程应用，这种免疫机制可以用来有效改进控制系统的性能。 3.1 免疫控制器 [3][4] 根据以上免疫响应过程中T细胞的作用，可得到第k代B细胞的浓度表达式： （1） 令 （2） （3） 式中 为第k代抗原浓度；K1为TH细胞的促进因子；K2为TS细胞的抑制因子；为B细胞的浓度变化，，d为免疫响应的延迟时间；为非线性函数，与B细胞的浓度变化有关，表示在第（k-d）代时，B细胞分泌的抗体与抗原相互作用后的免疫效果。 由式（1）~（3），可得到B细胞的浓度与