自动控制系统一般概念.pdfVIP

电气工程与自动化学院 Telor QQ :286790921 第一章 自动控制系统的一般概念 第一章 自动控制系统的一般概念 §1-1 自动控制的基本原理与方式 §1-1 自动控制的基本原理与方式 §1-2 自动控制系统示例 §1-2 自动控制系统示例 §1-3 自动控制系统的分类 §1-3 自动控制系统的分类 §1-4 对自动控制系统的基本要求 §1-4 对自动控制系统的基本要求 §1-1 自动控制的基本原理与方式 §1-1 自动控制的基本原理与方式 一、自动控制技术及其应用 几个基本概念 什么是控制？ 什么是控制？ 掌握住对象，不使其任意活动或超出范围，或使 其按照控制者的意愿活动。 什么是自动控制(技术)？★ 什么是自动控制(技术)？★ 在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控 对象按照预定的技术要求进行工作。 或：利用外加设备或装置(控制装置、控制器) ，使 或： 机器、设备或生产过程(被控对象) 的某个工作状态或参 数(被控量) 自动地按预定的规律运行(控制目标) 。 什么是自动控制系统？ 为到达某一目的，由相互制约的各个部件按一定规律 组织成的具有一定功能的整体，一般由控制装置和被控对 控制装置 被控对 象组成。 象 被控对象：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被 控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电 冰箱等。 控制装置：指对被控对象起控制作用的设备总体。 被控量：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变 化的物理量。被控量又称输出量、输出信号 。 给定值：是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据 的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。 反馈量：由被控量通过反馈元件所产生的信号，它是被控 量的函数。 干扰量：除给定值之外，凡能引起被控量变化的信号，都 是干扰。干扰又称扰动。 应用领域：生物、医学、经济管理等人类活动的各个领域。 二、自动控制理论：研究自动控制共同规律的技术科学。 问题1：如何描述一个对象？—— 数学模型 数学模型 问题2：如何描述控制目标？—— 性能指标 性能指标 问题3：给定对象是否满足性能指标要求？—— 系统分析 系统分析 问题4：如何使给定对象满足性能指标？—— 系统综合 系统综合 自动控制理论的发展： ①经典(古典)控制理论 二战期间(20世纪40年代)，为了设计和制造飞机及船用 自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其它基于反 馈原理的军用装备，促进和完善了自动控制理论的发展。战 后已形成了完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为 基础的经典控制理论，它主要研究单输入—单输出、线性定 常系统的分析和设计问题。主要数学工具是积分变换，用频 率特性法及根轨迹法研究控制系统的动态特性的理论。 ②现代控制理论 研究具有高性能、高精度的多变量变参数系统的最优 控制问题。以微分方程、线性代数及数值计算为主要数学 工具，用状态空间法研究系统状态运动的理论。 ③智能控制理论 正向以控制论、信息论、仿生学为基础的智能控制理论深入。 例1：人用手拿物品。 控制目标：手拿到物品。 相关部件： 1.手:抓取物品。功能：受控