电动转向器控制系统地研究.pdf

转向控制策略中，采用了多种控制算法。 考虑到EPS系统动力学分析中进行的理想化处理，车辆在使用中载荷的变化等引起 控制对象模型参数的不确定性以及传感器噪声、路面干扰等难题，为了满足助力转向跟 踪性、路感要求和稳定性的性能指标，建立了电动助力转向器的广义模型，分析和确定 了满足各种性能指标要求的权函数，采用Matlab鲁棒控制工具，设计了基于H。的混合 灵敏度鲁棒控制器，并对引入控制器后的电动助力转向系统进行了仿真实验，实验结果 表明系统具有强的鲁棒性。 Controlunjt)进行 在理论研究基础上，对电动转向系统的控制单元ECU(Electric 了设计。针对电控单元的输入和输出信号的不同特点进行了分析，并设计了相应的处理 控制电路。其中扭矩输入信号采用了三路处理模式，两路作为扭矩信号，一路直接经窗 口比较器通过H桥控制助力方向。助力电机采用直流永磁电机，由NMOS管构成的H 桥驱动，控制采用脉宽调制PWM和助力电机电流PID的反馈控制。从转向安全角度出 发，针对助力系统出现失效时，设计了故障检测和处理电路。 最后研究了电动助力转向台架实验的方案。对实验需要的各种车辆运行状态信号的 模拟方法进行了分析和确定，实际车辆的发动机速度、车速、转向扭矩信号采用仪器模 拟输入ECU，转向阻力矩采用磁粉制动器模拟，设计和完成了电动助力转向系统实验台 表明实际助力电流和理想助力电流有比较好的一致性，同时验证了建立的ECU离线检 测和开发平台的有效性。 关键词：电动转向助力特性H。控制电控单元台架实验 II Abstract Electric isthefetureofautomible andtrueof power steeringtechnology steering auomobile electrization．Electric akindofnewmotor technology powersteering(EPS)is driven hasthe of installationand technology．EPS structure，easier steering advantagesimpler environmentalandeontol ismore maintenance，lowerconsumption,betterprotection nicety．It to thatEPScanrealize force vehicle important adjustingsteeringassistingaccording speed andaXSUrethe the madinformation．In isusedinthe drive enough current,EPS obtaining front to tire ofthe is and thiskind car．Therefore，it steering ofgreatimportancestudydevelop ofst