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中 文 摘要………………………………………………………………………I
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第一章 绪论…………………………………………………………………………1
1．1研究背景……………………………………………………………………．．1
1．2国内外研究现状……………………………………………………………．．1
1．3避撞控制系统的定义………………………………………………………．．3
1．4避撞控制系统的技术………………………………………………………一3
1．5研究工作及内容组织………………………………………………………．．4
第二章避撞操作的最优模型预测控制方法………………………………………6
2．1问题提出及准备知识………………………………………………………．6
2．1．1预测控制………………………………………………………………6
2．1．2避撞场景………………………………………………………………8
2．2运动学方程…………………………………………………………………．．8
2．3最优模型预测控制器………………………………………………………．．9
O
2．4仿真实例……………………………………………………………………l
O
2．4．1避撞路径设计………………………………………………………．1
2．4．2
CarSim仿真软件包…………………………………………………．11
2．4．3仿真实验结果………………………………………………………．．11
2．5本章小结……………………………………………………………………12
第三章基于车辆模型的避撞研究………………………………………………．13
3．1问题提出……………………………………………………………………13
3．2车辆模型……………………………………………………………………13
3．3通过转向的避撞操作………………………………………………………l5
7
3．4实验及仿真…………………………………………………………………l
7
3．4．1实验场景……………………………………………………………．1
8
3．4．2仿真结论……………………………………………………………．1
8
3．5本章小结……………………………………………………………………1
第四章工作总结与研究展望……………………………………………………．19
万方数据
4．1工作总结……………………………………………………………………19
9
4．2研究展望……………………………………………………………………l
参考文献…………………………………………………………………………20
攻读硕士期间研究成果…
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