物体位置及角度定位.docVIP

仪表一班物体位置及角度定位 项目报告书 项目组别：第四组 组员：蔺德御 110103020027 张利胜 110103020043 李思琪 110103020036 张钊 110103020029 班级：仪表一班 项目指导教师：赵彦涛 完成日期：2013年12月5日摘要 项目报告的目的是识别物体的位置（中心点的坐标或四个角的坐标）及摆放角度。本次报告的意图是通过我们大家的努力，能够判断矩形的四个顶点的坐标，中心点坐标以及矩形摆放的角度。首先转换灰度图像，然后将图像二值化，也就是将整个图像呈现出明显的只有黑和白的视觉效果，再将二值化后的图像进行中值滤波让周围的像素值接近的真实值，从而消除孤立的噪声点。之后进行边缘检测。最后确定中心点及顶点坐标。 前言 项目报告的目的是识别物体的位置（中心点的坐标或四个角的坐标）及摆放角度。本次报告的意图是通过我们大家的努力，能够判断矩形的四个顶点的坐标，中心点坐标以及矩形摆放的角度。预期结果：矩形在平面内转动任意角度，程序可快速识别;移动到任意位置，程序自动迅速计算出坐标。组内分工：张钊张利胜负责研究程序；蔺德御负责PPT的制作；李思琪负责项目报告。 正文 原理及过程 函数读取图像文件，转换成灰度图，获得最佳阈值,转换图像为二进制图像,得到二值图像,用canny算子识别强度图像中的边界填补缝隙。 (b) 程序实现，将过程实现。yuanshi=imread(C:\Users\ASUS\Desktop\新建文件夹\图片\2425矩形图像\3.jpg); subplot(2,2,1);imshow(yuanshi); title(原始图像); huidu=rgb2gray(yuanshi); %%灰度变换 subplot(2,2,2);imshow(huidu); title(灰度图像); level=graythresh(huidu); %%自动计算出一个合适的阈值 [height,width]=size(huidu); erzhi=im2bw(huidu,level); %%根据之前得到的阈值对图像进行二值化 subplot(2,2,3);imshow(erzhi); title(二值化图像); L = bwlabel(erzhi);%可以产看此函数的用法stats = regionprops(L, Centroid);hold on;for i = 1 : length(stats) temp = stats(i).Centroid; plot(temp(1), temp(2), r.);endtemp(1), temp(2)%filename = C:\Users\ASUS\Desktop\新建文件夹\图片\2425矩形图像\3.jpg;filename=C:\Users\ASUS\Desktop\新建文件夹\图片\2425矩形图像\3.jpg;X = imread(filename); % 读取图像% imshow(X);Info = imfinfo(filename); %获取图像相关信息if (Info.BitDepth 8) f = rgb2gray(X);end%《基于特征点的图像配准与拼接技术研究》%计算图像亮度f(x,y)在点(x,y)处的梯度% fx = [5 0 -5;8 0 -8;5 0 -5]; % 高斯函数一阶微分，x方向(用于改进的Harris角点提取算法)ori_im = double(f) / 255; %unit8转化为64为双精度double64fx = [-2 -1 0 1 2]; % x方向梯度算子(用于Harris角点提取算法)Ix = filter2(fx, ori_im); % x方向滤波% fy = [5 8 5;0 0 0;-5 -8 -5]; % 高斯函数一阶微分，y方向(用于改进的Harris角点提取算法)fy = [-2; -1; 0; 1; 2]; % y方向梯度算子(用于Harris角点提取算法)Iy = filter2(fy, ori_im);