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模型基礎設計可縮短馬達控制應用程式的研發時間 Dr. Arun Mulpur and Dr. Zijad Galijasevic , MathWorks Inc. 簡介 精密馬達控制器的應用範圍日益廣泛，不僅可提供更複雜、更精確的動作控制與 減少耗能，並具備其他多項優點。這類控制器通常是以 16 及32 位元的數位訊號 控制器（DSC, digital signal controller ）為主，可提供某些應用程式館（application library ），但仍需發展與完成進階級馬達及動作控制演算法，並整合各種控制功 能與周邊設備等各種工具及方法。此外，由於設計與整合錯誤通常直到於實際硬 體上執行代碼時才被發現，因此往往導致研發時間與成本的增加。 而模型基礎設計可有效解決這些問題—藉由啟動階層式設計過程，於最初的概念 等級即可限定整體設計，加入必要的細節，進而發揮所需的功能性。此模型是用 以限定規格、評估設計與系統性能、自動產生代碼、執行硬體迴路測試 （hardware-in-the-loop testing ），並可建立軟體基礎測試控管機制以測試生產軟 體。此方法不僅可大幅減少研發時間，迅速形成完全與功能性概念驗證設計，還 可經由統一的設計、模擬與測試環境，獲得快速的設計重複與參數最佳化。 嵌入式控制系統的模型基礎設計 模塊組（blockset ）的引進，有助於馬達控制應用程式的模型基礎設計的使用， 包括預先組態的模塊，以處理向量控制系統的所有元件，例如派克與克拉克轉換 （Park and Clarke transforms ）、脈波寬度調變（PMW ）、比例積分（PI ）迴路、 速度估測器、磁通估測器等 1 。這些新工具使設計人員可利用預先建立、代表原 始與進階演算法的模塊，迅速建立圖形模型，並僅於需要時才納入其本身的C 碼，且各種模塊與周邊設備間的所有整合均可自動執行。事實上，這些新工具已 為客戶們所接受，並應用於重大工程計畫，同時亦獲得業界的認可2 。圖1 為完 成嵌入式馬達控制器的模型基礎設計流程，並指出各階段的代表軟體工具。 圖1 ：模型基礎設計的流程與代表工具 模型基礎設計使工程師能建立程序檔以描述一般的操作情況，用軟體模擬控制器 的操作。工程師可迅速修改模型並觀察性能變化，透過快速的重複達到設計性能 的提升。此方法的主要特色即在於評估新設計時的彈性，無須將大量資金投入硬 體原型化（hardware prototyping ）。例如，工程師可於模擬即時平台上操作控制 器模型，控制模擬馬達性能的模型；或者，可產生代碼，並於實際硬體上執行， 利用其控制真正的馬達或馬達的即時模擬。 模型基礎設計範例 動態系統模擬軟體Simulink® 為MathWorks 公司所研發的主要平台，適用於複 式領域模擬與模型基礎設計，以下將詳述如何利用此軟體發展出一項簡單的直流 馬達控制系統設計。圖2 顯示具有次系統擴展觀點的模型，適用於轉速的校正與 測量。 圖2 ：直流馬達控制器的Simulink 模型 比例積分微分（PID ）模塊控制PWM 模塊的工作週期，PWM 模塊則控制傳遞 至馬達的電壓。正交編碼器脈衝（QEP, quadrature-encoder-pulse ）模塊會接受連 接馬達電樞的光學編碼器的相位脈衝輸出，而QEP 則會計算電樞的位置與速 度。QEP 的輸出係數位速度訊號，是由PID 控制器模塊用以控制PWM 的工作 週期。需注意的是，速度測量、PID 及若干其他模塊所產生的手寫組合代碼 （hand-written assembly code ），為本範例中所使用的TI DSP 進行最佳化。 經由模擬產生的可靠控制設計 使用模型基礎設計，在研發過程中不需硬體即可隨時執行模擬與評估結果，因此 在研發初期，可於極短的時間內，以甚低的成本評估各項設計的性能。舉例而言， 在本文所討論的應用程式中，工程師應發展一個簡易的電動馬達軟體模型，並以 控制系統的初期重複進行控制。工程師亦可輕易地將控制系統性能量化，亦即對 速度變化命令反應的所需時間。如欲改變設計，僅需調整PID 參數即可，便可 立即得知對於性能的影響。圖3 為用以確定參數與評估PID 模塊性能的模型。 圖3 ：評估PID 控制器用的Simulink 模型 最初PID 參數所產生的結果，顯示於圖4 （左圖）。根據圖中標示所需的轉速、 PWM 工作週期與實際轉速，顯示控制器反應並未最佳化，這是由於調量過大與 延長振動的緣故，但只需