MATLAB程序设计课件..ppt

8.4.5 采样控制系统的仿真 图8.37（b） x1 8.4.1 仿真结果的输出 构建系统的Simulink模型，如图8.17所示。 图8.17 8.4.1 仿真结果的输出 启动仿真后，可以立即得出仿真结果，该结果将自动返回到MATLAB工作空间中，其中时间变量名默认为tout，输出信号的变量名默认为yout。在MATLAB指令窗中键入 plot(tout,yout,k);grid; 得到如图8.18 (a)所示的阶跃响应曲线。显然，该曲线不是很理想，超调量较大。 图8.18 (a) 8.4.1 仿真结果的输出 图8.18 (b) 为了改善系统的性能，可以将外环的PI控制器参数调整为 分别选择a =0.17，0.5，1，1.5，则可以得到如图8.18(b)所示的仿真结果。可以看出，如果选择PI控制器为 就能够得到较为满意的控制效果。 8.4 Simulink仿真实例与技巧 8.4.2 微分方程的Simulink仿真 Simulink除了能将用系统结构图描述的数学模型进行构模仿真外，也可以把微分方程模型采用图形表示。 【例8.3】 考虑著名的Van de Pol方程 试绘制其相轨迹（ ）。 8.4.2 微分方程的Simulink仿真 选择状态变量 则有如下非线性状态方程及初始条件 第1个方程可以看成是将 作为一个积分器的输入端，积分器的输出将为 。同样， 本身也可以看成是另一个积分器的输出，而积分器的输入端信号应该为 。于是，利用Simulink提供的各种模块可以得到如图8.19所示的仿真结构。 8.4.2 微分方程的Simulink仿真 图8.19 在Simulink模型中加入文字描述的方式很简单，在想加文字说明的位置双击鼠标，则将出现字符插入的标示，这时可以将任意的字符串写到该位置。文字描述写到模型中后，可以用鼠标单击并拖到指定位置。 8.4.2 微分方程的Simulink仿真 图8.20 Simulink模型中有些模块需要将输入端和输出端（通常用于反馈路径）掉换一下方向。为此，可以用鼠标单击需要掉换方向的模块选中它，则选中的模块的四个角出现黑点，表明它处于选中的状态。然后， 打开Simulink的Format菜单（见图8.20），选择其中的翻转子菜单（Flip Block）即可。 8.4.2 微分方程的Simulink仿真 图8.21 为了编程工作的需要，本例的仿真结果数据将输出到MATLAB工作空间中，故使用了三个To Workspace模块（可以设置输出结果的变量名）。需要注意的是：在该模块的参数设置中，必须在Save format栏选择Array，如图8.21所示。 8.4.2 微分方程的Simulink仿真 在如图8.14所示的Stop time栏中填入仿真结束时间：20，并选择定步长的ode4算法（步长=0.01）。 8.4.2 微分方程的Simulink仿真 启动仿真后，仿真结果将赋给MATLAB工作空间中的变量t，x1和x2。在MATLAB指令窗中键入 plot(x1,x2,k);grid; 得到如图8.22所示的相轨迹。 图8.22 在本例的仿真中还涉及到两个积分器的初始值，它们可以在积分（Integrator）模块的参数Initial condition框中设置。 8.4.2 微分方程的Simulink仿真 在本例的仿真中还涉及到两个积分器的初始值，它们可以在积分（Integrator）模块的参数Initial condition框中设置。 8.4 Simulink仿真实例与技巧 8.4.3 仿真结构的参数化 Simulink模型中的参数可以是实际数值，也可以是用字母表示的变量名。用字母表示的变量可以在MATLAB的工作空间中赋值，或用M文件赋值，然后进行仿真计算。 8.4.3 仿真结构的参数化 【例8.4】 含有磁滞回环非线性环节的控制系统如图8.23 (a)所示，其中，磁滞回环非线性环节的特性如图8.23（b）所示。试研究该非线性环节对系统性能的影响（ ， ）。 图8.23 (a)和（b） 8.4.3 仿真结构的参数化 构建系统的Simulink模型，如图8.24所示。 图8.24 8.4.3 仿真结构的参数化 为了便于