2-DOF精密定位平台的几何误差分步辨识方法.pdfVIP

维普资讯 第 6卷 第3期 纳 米 技 术 与 精 密 工 程 、，01．6 NO．3 2008年 5月 NanotechnologyandPrecisionEngineering M av2008 2-DOF精密定位平台的几何误差分步辨识方法 孙立宁 ，李 娟 ，刘延杰 ， (1．哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨150080； 2．哈尔滨工业大学机器人及机电一体化国家重点实验室，哈尔滨 150080) 摘 要：针对一种 2-DOF精密定位平台，基于误差迭代法与最小二乘法，提出一种几何误差分步辨识方法．对于给定 的期望末端位置，采用迭代法计算出实际的主动关节位置 ，同时基于含有误差的精确的运动学逆解方程计算期望的主 动关节位置 ，建立几何误差辨识方程；采用最小二乘法求解运动学模型中包含的所有几何误差．采用这种方法，只需 测量末端平台沿 X轴和 Y轴方向的位置误差，即可辨识各种几何误差以及末端平台沿 Z向的转动误差．实验结果表 明．采用提出的几何误差分步辨识方法可有效补偿平台在平面内的位置误差，使其标定后的绝对定位误差小于6txm． 关键词：精密定位平台；误差辨识；迭代法；最小二乘法；分步辨识法 中图分类号：TP242．2 文献标志码：A 文章编号 ：1672—6030(2008)03—0202—05 M ultiple—StepErrorIdentificationM ethodofa2-DOF PrecisionPositioningPlatform ’ SUNLi—ning，一。LIJuan 。LIUYan-jie (1．RoboticsInstitute，HarbinInstituteofTechnology，Hrabin150080，China； 2．StateKeyLaboratoryofRoboticsandMechatronic，HrabinInstituteofTechnology，Hrabin150080，China) Abstract：Basedonerroriterativemethodna dleast-squraemehtod，amultiple—steperroridentificationmehtodwaspre— sentedfora2-DOFprecisionpositioningplatform．Forhtegivendes~edendposition，theactualpositionofdrivingjonits was obtainedbasedonerrori~rativemehtod，simultnaeously,htedes~edpositionofdrivnigjointswascomputedby niversekinematicequationscontainingerrorstobuildgeometricerroridentificationequations．Andhtenhtelease—squrae mehtodcouldbeusedtogetallgeometricerrorscontainednikinematicequations．Applynigthismehtod，allgeometricerrors nadrotationerrorofZdirectionofendcouldbeidentified，justbymeasuringpositionerrorsofXnadYdirectionsofend．Ex— perimentalresults