两轴稳定平台直接控制和间接控制比较的研究.pdfVIP

摘要 在无人机的广泛应用中，比如要出色地完成特定光电传感器任务，图像处理 或跟踪任务，保持光电传感器(例如EO，10，SAR，或激光测距仪等)的惯性稳 定是非常重要的。要实现光电传感器的稳定，通常需要将光电传感器悬置于两轴 平台系统的内平衡环。平台通过控制器减小干扰，并按指令速度运动。本文只考 虑平台自身特性产生的干扰。 本文首先概述了国内外光电平台的结构和发展状况，然后以两轴稳定平台为 研究对象，讨论了两轴方位俯仰平台的运动学关系与动力学模型；接着重点比较 了直接控制模式与间接控制模式下得到的目标定位精度。 根据控制器输入信号的来源不同，本文将平台控制方法分类为直接控制与间 接控制两种模式。直接控制模式下，两轴稳定平台安装有惯性传感器，其测量信 号会作为平台控制器的输入信号；而间接控制模式下，平台控制器的输入信号来 源于机载INS的输出信号。根据机载摄像机定位原理，本文比较了两种控制方法的 理论差异，并给出MATLAB仿真结果。 最后，阐述了当光电传感器刚性连接于无人机机身时，如何根据飞机从非共 线位置摄取到的三副图和图像上四个位于非共线位置的同名点计算目标坐标，并 通过MonteCarlo仿真给出了定位误差概率分布图；本文还对影响定位误差的几个 重要因素做了仿真分析，并分析了两轴稳定平台的MonteCarlo方法的实现原理。 Carlo 关键字：两轴稳定平台直接控制间接控制定位误差Monte Abstract ofa as in Inertialstabilization EO，IR，SAR,or sensor(such laser)iSimportant outcertainsensor UAV example，tosatisfactorilycarry functions， applications，for stabilizationis targettracking．Basic usuallyaccomplishedby imageprocessing，or theinner the atwo—axis thesensorson sensorsin gimbalsystem，with suspending the the attenuatesdisturbancesandmakes system gimbal gimbal．Generallygimbal acertainratecommandacontroller．Inthis wecan thinkof rotate by paper only following thefundamentaldisturbancesthatalecausedbasic ofthe by propertiesgimbalsystem． At makesaninstructionofthe and