仿生机器人报告二.docVIP

Harbin Institute of Technology 仿生感知与先进机器人技术课程报告(2) 报告题目： 仿生学及仿生机械学发展动态报告 院 系： 机电工程学院 班 级： 1208101 姓 名： 吉孟宇 学 号： 1120810125 哈尔滨工业大学机电工程学院 一、综述 21世纪是海洋的世纪，随着海洋开发事业的发展，加上其它类科学（如材料科学和自动控制理论等学科）的全面发展的时也带动了综合学科－机器人技术科学的发展，因而在海洋开发和相关领域中运用机器人技术已引起了各方面的重视。 如何提升系统的效率!机动性!并降低噪声一直是水下机器人研究的重要问题.传统的依靠螺旋桨推进的水下机器人在推进过程中会产生侧向的涡流,增加能量的无功消耗,降低其推进效率,并会产生较大的噪声.而鱼类,作为地球上出现最早的脊椎动物,经过数亿年的自然选择,进化出了非凡的水中运动能力，其游动具有推进效率高!机动性强!隐蔽性好！噪声低！对周围环境影响小等优点。正是鱼类这些运动特点引起生物学家!力学家浓厚的兴趣，深入研究其运动机理以揭