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基于CMOS图像传感器的车道偏离预警系统开发 张凌露 (南京依维柯汽车有限公司，江苏 南京 210028) 摘要 ：通过IVECO车型上开发的车道偏离预警系统实例 ，对基于单个CMOS图像传感器 (摄像头)的车道偏离 预警系统的系统组成、硬件选择、软件架构 以及标定和路试情况进行介绍，并提 出该控制系统升级的个人设想 。 关键词：CM0S图像传感器；车道偏离预警系统；依维柯 中圈分类号 ：U463．675 文献标识码 ：A 文章编号 ：1003—8639(2015)09—0021—05 LaneDepartureW arningSystem DevelopmentBased on CMoS ImageSensor ZHANG Ling—lu (NaniingIVECOAutomobileCo．Ltd．，Nanjing210028，China) Abstract： Taking the lane departure warning system developed for IVECO as an example， the system composition，hardware choice，software structure，calibration androad testofthiswarning system basedon a single CMOSimagesensor (camera)areintroduced．Theupgradingplanofrthiscontrolsystem isalsoproposed． Key words：CMOS image sensor；lanedeparturewarningsystem；IVECO 车道偏离预警系统 flanedeparturewarning 传感器)、控制器、仪表组成 。安装在前挡风玻璃 system．简称LDWS)是车辆行驶主动安全性技术之 后的摄像头采集本车前方路况图像信息并发送给控 一 。 主要功能是在高速或类似的公路环境中，系统 制器 ．控制器对图像信息进行预处理和对车道线进 检测到由于驾驶员疲劳、瞌睡或注意力不集中，车 行识别 ，结合从CAN总线获取的车辆状态和操纵信 辆非正常偏离行驶的车道时，对驾驶员发出提示和 息 (如转速、转 向操纵信号等)，判断本车在车道 警告．提醒驾驶员将车辆保持在车道 内。 线中的位置 ：通过车辆偏离决策算法判断车辆是否 车道偏离预警系统应用的传感器技术，主要包 偏离车道。在预警条件符合时，通过CAN总线适时 括支持高速行驶的毫米波雷达、激光雷达和光学图 向仪表发出报警指令，仪表通过蜂鸣和显示界面发 像传感器 (CCD或CM0S摄像头 )。近年来随着 出报警，向驾驶员传递车道偏离预警信息。系统组 CMOS图像传感器 (CMOS摄像头)技术的不断完善 成框 图见图1 和图像处理与模式识别技术的迅速发展 ，以采集信 息量大 、部件成本低优势 的CMOS摄像头采集道路 道路信息 卜一—--1图像传感器l 信息的技术路线成为商用车领域的研究热点。 理论上分析 ，获取道路环境三维信息需要采用 车辆状 ++ll~车身：B控C制Mll上ILLadwwssa~jaI厂l仪表}_—．．厂I驾驶员 态信息 双 目或多 目立体视觉系统 ，但 由于单 目系统数据处 CAN总线 理过程简单、算法实时性更好 ，结合高速或类似公 路环境的车道结构化特征和车道标识线 的灰度特