全自主复合机构越障机器人系统的研究.pdfVIP

中立摘要 摘要 机器人学是近年来得到迅速发展的～门综合性交叉学科，它集成了自动控 制、人工智能、电子技术、机械工程、传感器技术以及计算机科学等多门学科 的最新研究成果。随着社会信息化的深入发展，工业、科研、国防以及服务业 等多行业越来越需要高性能的移动机器人系统。因此，开发研究以工业、国防 及服务业等领域为应用背景的。且易于用户二次开发的移动机器人平台具有很 好的市场潜力和研究意义。本文针对移动机器人的系统设计丌展研究工作。 第一，本文设计了一神采用轮、臂、履带复舍式机构的移动机器人，和单 一结构的机器人相比，该机器人具有更好的运动性能及越障能力。 第二，本文针对机器入不同运动状态，进行了系统的运动学、动力学分析， 给出了机器人的运动学、动力学方程，为系统控制的研究提供了理论依据；同 时．从理论上求解了机器人所能适应的各种环境参数。 第三，本文综合了行为式控制结构及功能式控制结构，提出了一种混合武 的体系结构，既克服了功能式体系结构在不确定和未知环境中的建模困难、实 时性和适应性差等缺点：同时实现对已有环境信息进行有效表示和利用，完成 单一结构无法实现的复杂导航任务。 第四，针对机器人工作环境复杂，体积小等特点．本文对机器人的硬件控 制平台进行了研究。控制系统采用多处理器的分级控制方式，即采用Pcl04一 DSP处理器平台，在此平台上完成机器人的感知、通信及驱动等功能。 第五，本文提出一种基于贝叶斯估计的集中信息融合模式，对传感器获取 的信息进行融合处理，继两建立环境模型。本文将机器人所处环境解析成四种 典型结构化环境，针对不同环境，设计出相应的运动策略。针对无法越过的障 碍，提出一种基于模糊控制的遥障算法。 第六，本文提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方 法，利用传统PID实现反馈控制，保证系统的稳定性．且抑制扰动，该算法直 接应用于控制直流电机调速系统。 论文的最后对所做工作进行了总结，同时提出了对未来研究的展望。 关键字：移动机器人；复合机构，分绂控制；决策系统；DSP协调系统 中冈}：}学技术人学坝卜论文 英j【：摘耍 Abstract onautonomousmobilerobotisanactiveand Nowadays．research promising asauto area．ItincludesSO advanceresearchareas many intelligence，electronictechnology,mechanicalengineering，sensortechnology， scienceSOon． computerand Asa robothas meritsinboththeoreticand result，mobile many practical itisalsoanidealresearchfor reasons．Theofthis research，and objectmany target thesisisto a methodbasedon and studyhierarchical—controllingmulti-processor thismethodtotherobotcontrol apply system． Themainwo