液压矫直机四缸同步加载系统建模与仿真.pdf.pdfVIP

第3期(总期52期) 溢体秸动与控副 No．3(SerialNo．52) 2012年5月 FluidPowerTransmission and Control May,2012 液压矫直机四缸同步加载系统建模与仿真 董 亮 王恒亮 韩贺永 黄庆学 (1．太原科技大学 山西太原 030024；2．大连大重机电安装工程有限公司 辽宁大连 116013) 摘 要 ：针对 目前钢厂对高强度中厚板的特殊工艺要求 ，基于电液力控制系统易于改变控制力大小和易于实现压力 保护等优点，提出采用非对称阀控制非对称缸加压力传感器的压力闭环控制方案。在单缸闭环的非线性模型基础上 建立四缸同步闭环仿真模型。针对影响同步误差主要因素给出四缸最大负载压差曲线和同步误差精度。 关键词：液压矫直机；四缸同步系统；仿真 中图分类号：TH137．7 文献标志码 ：A 文章编号：1672．8904．(2012)03．0007—005 引 言 矫直机作为板带材生产线的最后一道关口，它的 性能好坏直接关系到产品的质量。因此，矫直技术被 广泛地应用在板带钢产品的尺寸和形状控制中，成为 板形控制中不可或缺的一种手段，而作为其核心的液 压AGC部分更具有研究价值。尤其对于高强度中厚 板的矫直，单纯的位置控制已经不能满足矫直工艺的 要求。文献 [3]给出了阀控液压缸非线性状态方程模 型和键合图模型，并给出了系统闭环Simulink仿真模 图1 阀控液压缸原理图 型。 以4个力士乐4WRPEH直驱式伺服 阀为核心组 图1中各阀口的节流公式为 。]： 成的四缸同步液压压下系统，使得全液压矫直机设备 与以往的电动压下矫直机设备相比，具有结构简单、 gflCw(-△)J—2(p．-—P1)／P (1) 响应速度快、控制精度高、矫直范围广等特点。全液 f0 压矫直机是当今世界上矫直技术的最先进代表，其中 1一CdwXv+△)J2(p~-P2)／P’ (2) 厚板辊式矫直机全部采用了液压驱动技术，如液压压 fo 下、液压弯辊、液压平衡、液压锁紧上辊箱、液压提升 gf3ICdw(c一△，)~—2P(2-P—o)P／ (3) 上下辊系、液压夹紧万向接轴以及预应力机架等。 fo 在这个系统中，最难解决的技术问题是4个液压 4 -wXv+△)、 (4) 缸的运行同步和压下定位精度。这对控制器、传感器 以及液压缸等的工作协调匹配性提出了很高的要求。 则进出液压缸两腔的流量可表示为： q1=hiX，P1)=gf1一qf4 (5) 1 非对称阀控制非对称缸数学模型 q2=2(，P2)=qf3一qf2 (6) 1．1每个阀口的节流公式 式中，△表示各阀口的重叠量，i=1～4。 图1是考虑伺服 阀阀口重叠量的阀控液压缸原 理图，其中：2A／l=，z；W2w／1=，；wl=w4，w2--w3；若 以上流量方程具有一般性。当A0时，式 (5)、 r=1，则是对称阀，若r≠1，则是非对称阀。 (6)为负重叠伺服阀控缸情况。当△=0时 ，式 (5)、