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自动控制原理 朱玲 第一章 自动控制的一般概念 1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 2 自动控制理论的发展概况 自动计时器/ 漏壶/ 水钟 1796年 ，詹姆斯. 瓦特 （James.Watt, 英）发明蒸汽机调速 器-飞球调速器，这是自动控制技术在工业过程中的最 早应用。不过该装置在某些条件下会自发振荡。 自动控制的应用领域 制造业 机器人 军事工业 航空航天… 家用电器 电子、钢铁、石化等工业 交通系统，楼宇系统，经济系统，社会系统 … 人取书的控制过程 输入量 输出量 眼睛 脑 手 （书的位置） （手的位置） 眼睛 17 18 水 q (t) 抽水马桶 1 活塞 浮子 h(t) 阀门 q (t) 2 二.自动控制系统:为实现某一控制目标所需要的所有 物理部件的有机组合体。一般由控制器，控制对象， 测量元件等组成。 自动控制系统的常用术语 ①被控对象：要求实现自动控制的机器设备或生产过 程(水箱)。 ②被控制量：指被控制系统所要控制的物理量，一般 指系统的输出量。（水位高度） ③给定值：根据生产要求，被控制量需要达到的数 值。（设定水位高度） ④扰动：破坏给定值与被控制量之间正常函数关系的 因素，称为系统的扰动。（流出量Q ） 2 给定值和扰动统称为输入量。 ⑤控制装置：能够对被控对象起控制作用的设备总 称。（浮球、杠杆） 6. 反馈：通过测量变送装置将系统输出量送回输入 端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过 程称为反馈。若反馈信号与输入信号相减， 使产生的偏差越来越小，则称为负反馈，若 产生的偏差越来越大，则称为正反馈 水 q (t) 1 活塞 浮子 调节器