03-传感器与检测.pdf

第三章传感器检测及其接口电路  3.1 概述  3.2 位移测量传感器  3.3 传感器检测技术 3.1 概述 传感器在数控机床中的应用 位置检测装置是数控机床的重要组成部分。 作用: 检测位移和速度，并发出反馈信号和数控 装置发出的指令信号相比较，构成半闭环、闭环控制 位置检测装置是数控机床的重要组成部分。 作用: 检测位移和速度，并发出反馈信号和数 控装置发出的指令信号相比较，构成闭环、半闭环 控制。 传感器在机器人中的应用 根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。 a.内部传感器 用来检测机器人本身状态（如手臂间角度）的传感器。多 为检测位置和角度的传感器。 b.外部传感器 用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有 多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。 具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、 距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。 机器人的感觉 多 外 界 环 境 传 感 视觉１ 视觉２ 超声波传感器 红外接近觉 力觉 触觉 器 在 移 立体视觉 地标识别 障碍探测 目标物探测 动 机 景物识别 内部传 感觉 融合 功能 器 感器 人 避障 中 操作规划 的 环境模型 定位 应 用 学习 路径规划 任务规划：执 指令 行机构控制 3.1.2 传感器的分类 1)、按被测物理量的性质分; 位移传感器、温度传 感器、压力传感器等等； 2)、按工作机理分；电阻式、电感式、电容式、 光电式； 3)、按照输出信号的性质分类；可分为开关型(二 值型) 、数字型和模拟型. 按被测物理量分为：位移传感器、速度传感器、加速度传 感、力传感器、温度传感器等。 温度传感器 压力传感器 角位移传感器 扭矩传感器 位移传感器  位移传感器：光电编码器、光栅、陀螺仪、倾角传 感器、旋转变压器  速度传感器：雷达测速、直流测速发电机  加速度传感器：加速度计  压力传感器：应变片  振动传感器：压电陶瓷  温度传感器：热敏电阻（半导体材料）  嗅觉传感器：气敏电阻 （半导体材料）  视觉传感器：通过CCD将光学影像转化为数字信号 按传感器工作的物理原理分为：电阻式、电感式、电容式、 光电式等等。 电感式位移传感器 压电式加速度传感器 光纤式位移传感器 激光位移传感器 超声波位移传感器传感器 3.1.2 传感器的分类 有接点型(微动开关，接触开关，行程开关) 二值型 无接点型(光电开关，接近开关) 电阻型（电位器，电阻应变片）