PID控制PWM调节直流电机速度创新.docVIP

模板 本次设计主要研究的是PID控制技术在运动控制领域中的应用，纵所周知运动控制系统最主要的控制对象是电机，在不同的生产过程中，电机的运行状态要满足生产要求，其中电机速度的控制在占有至关重要的作用，因此本次设计主要是利用PID控制技术对直流电机转速的控制。其设计思路为：以AT89S51单片机为控制核心，产生占空比受PID算法控制的PWM脉冲实现对直流电机转速的控制。同时利用光电传感器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中，构成转速闭环控制系统，达到转速无静差调节的目的。在系统中采128×64LCD显示器作为显示部件，通过4×4键盘设置P、I、D、VC语言进行程序设计，其优点为：可移植性强、算法容易实现、修改及调试方便、易读等。 本次设计系统的主要特点： （1）（）（） （）12864LCD显示模块提供一个人机对话界面，并实时显示电机运行速度和运行时间； （）（）（）8％4s； 转速误差1r/min。 1 PID算法及PWM控制技术简介 1.1 PID算法 控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。目前提出的控制算法有很多。根据偏差的比例（）（）（）PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。下面分别介绍模拟PID、数字PID及其参数整定方法。 1.1.1 模拟PID 在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制，常规PID控制系统原理框图如图1.1所示，系统由模拟PID调节器、执行机构及控制对象组成。 图1.1 模拟PID控制系统原理框图 PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值与实际输出值构成的控制偏差： =－ （1.1）PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将P、I、DP调节器，PI调节器，PID调节器等。 模拟PID调节器的控制规律为 （12）为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。 简单的说，PID调节器各校正环节的作用是： （1）,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差； （），越大，积分作用越弱，反之则越强； （） （1PID算法，所以对于模拟PID只做此简要介绍。 1.1.2 数字PID 在DDC系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。 由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。 为将模拟PID控制规律按式（1.2）1.1中、、、在第n次采样的数据分别用、、、表示，于是式（1.1）=－ （14）T很小时可以用T近似代替，可用近似代替，“积分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 （1.5） （1.6）（1） （1.7）是偏差为零时的初值,上式中的第一项起比例控制作用,称为比例（）,即 （1.8）（I）即 （1.9）（）即 （1.10）P控制: （1.11）PI控制: （1.12）PD控制: （1.13）PID控制: （1.14）（1.7）为全量输出,它对于被控对象的执行机构每次采样时刻应达到的位置。因此,式（1.7）PID算式。 由（1.7）,不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编写程序，为此对式（1.7）（1.7）u(n-1)的表达式，即 （1.15）（1.7）（1.15）PID增量型控制算式为 （1.16）PID位置型控制算式为 （1.17）称为比例增益； 称为积分系数； 称为微分系数[1]。 数字PID位置型示意图和数字PID增量型示意图分别如图1.2和1.3所示： 图1.2 数字PID位置型控制示意图 图1.3 数字PID增量型控制示意图 1.1.3 数字PID参数整定方法