单片机系统常规控制技术精要.pptVIP

* * 2 达林（Dahlin）算法 达林算法所期望的的闭环传递函数 ， 为采样周期。 式中 , 与被控对象有关，以 作为整定参数，改变 将得到不同的控制效果。 则 1)达林算法　　的基本形式 * * 2) 振铃现象及其消除 按达林算法设计的控制器可能会出现一种振铃现象，即数字控制器的输出以二分之一的采样频率大幅度衰减振荡,会造成执行机构的磨损。在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳定性。 且: 令: 振铃现象 * * 衡量振铃现象程度的量是振铃幅度RA。它定义为 控制器在单位阶跃输入作用下，第零次输出幅度与第一次输出幅度之差。 所以 在单位阶跃输入函数的作用下 * * 的极点在 时，控制器输出振铃现象最严重，离 越远，振铃现象就越弱。在 平面右半平面有极点时，则会减轻振铃现象，而在单位圆内右半平面有零点时，会加剧振铃现象。 结论 可以看出， 把 的全部零点作为其极点，所以， 若有单位圆内接近于 的零点，就会引起振铃。 由： * * 对于这种振铃现象，达林提出一种简单的修正方法，即只要在控制器对应的极