监控系统课程设计中的对象建模及控制系统简介.docVIP

课程设计中的对象建模及控制系统简介 一、双容水箱对象的数学建模 双容水箱对象如图 31所示，系统包括两个横截面积分别为A1和A2的水箱T1和T2；T1和T2之间有截面积为AF1的阀门，其开度可调整。系统由水泵供水，水泵的控制电压输入范围为0-10V，水泵出水量与控制电压之间的传递函数为： Qin是流入水箱的流量，Upump是水泵的控制电压，水泵的参数可近似为Td=0.65s，Tp=5s，Kpump=0.1升/伏·秒，当输入控制电压为0V时，水泵的出水量为0。 水箱的出水量由阀门控制， 图 31 双容水箱对象模型 以水泵作为系统输入，水箱T2的液位作为系统输出，即可实现单入单出二阶惯性对象。根据图 31所示的双容水箱可知，水箱 我们假设系统是线性或者可线性化的，因此可以推导系统的微分方程如下： 设阀门CV1和CV2的流量与阀门开度为线性关系，则水箱T1流到水箱T2的水流量和水箱T2的流出的水量分别为： 据此，我们可以在KingACT中建立双容水箱的对象仿真模型，模型需要的变量如表 31所示。 表 310双容水箱对象仿真模型变量表KingACT 参数 变量名称 变量类型 单位 下限 上限 初始值 水箱1面积 水箱面积1 Double m2 0.006 10 0.05 水箱2面积 水箱面积2 Double m2 0.006 10 0.05 水