Chap5 分析力学3.pptVIP

§5、3 拉格朗日方程（Lagrange‘s equation）（动力学方程） 一、达朗伯原理 对于完整系中第 个质点 二、基本形式的拉格朗日方程 由于存在约束， 不独立，不能由动力学普遍方程直接求解！ （否则为自由质点） 其中 由基本形式的拉格朗日方程求解问题的方法步骤 （1）确定系统自由度 ，选取合适的广义坐标 三、保守系的拉格朗日方程 对于保守系统 得保守系的拉格朗日方程 四、循环积分 一般 所以 对于非稳定约束 动能是广义速度的二次非齐次函数 * * * * * * 随 加速平动系中的平衡方程（达朗伯原理） 其中， 为达朗伯惯性力 动力学问题 静力学问题 动静法 对于整个质点系，若约束是理想的 达朗伯－拉格朗日方程（动力学普遍方程） 令体系受 个几何约束 若 则 对于 代入达朗伯-拉格朗日方程 又 由 可得 所以 因为 是相互独立的 基本形式的拉格朗日方程 又称非自由质点的第二类拉格朗日方程 个广义坐标 对于时间 的二阶微分方程组成的方程组 （2）求取 ，方法有二个 由 由 （3）由第二类拉格朗日方程不能求出约束反力,欲求约束反力则需应用 第一类拉格朗日方程（未定乘数法） 由此可从基本形式的拉格朗日方程得 　令　 拉格朗日函数 其中 拉格朗日函数 力学体系的特性函数 对拉氏方程的几点说明 （1）对所有的 具有相同的形式，应用时便于记忆； （3）运用拉氏方程求解动力学问题的方法步骤 从理论上揭示了运用广义坐标共性。 （2） 函数与物理守恒定律密切相关，易于揭示物理规律的实质。 代入拉氏方程求解 注意:仍不能求约束力 若 中不显含某一广义坐标 则 被称为循环坐标（可遗坐标） 对于循环坐标 则由拉氏方程得 又 广义动量守恒 是与循环坐标 相应的第一积分 循环积分 五、能量积分 对于稳定约束 又 不显含时间 对于稳定约束 其中 仅是广义坐标的函数 对于稳定约束，动能不显含时间,且是广义速度的二次齐次函数 根据欧拉齐次函数定理 能量积分 受稳定、完整约束的保守力学体系机械能守恒 广义能量积分 (非能量积分), 因为在非稳定约束情况下约束力可以做功