最新第5章 平面连杆机构及其设计.ppt

2)按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 3)按行程速比系数 K 设计四杆机构 N ψ D C1 C2 θ θ 90o-θ A B2 P B1 M 已知：摇杆长度 l3，摆角ψ，行程速比系数K 多杆机构 Multi-bar Mechanisms 契贝谢夫四足步行机构 多杆机构 Multi-bar linkage END * * 铰链四杆机构 1.曲柄存在条件 周转副 摆转副 a a b c b c d 蓝色三角形成立 红色三角形成立 ◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 周转副存在的条件: Grashof Criterion ◆构成周转副的构件之一必为最短杆 Grashof linkage mechanism 1）最短杆与最长杆之和小于等于其余两杆长度之和 曲柄存在条件: 2）最短杆作连架杆或机架 杆长条件 满足杆长条件 最短杆作连架杆 曲柄摇杆机构 最短杆作机架 双曲柄机构 最短杆作连杆 双摇杆机构 不满足杆长条件 双摇杆机构 （最短杆的邻边作机架） （最短杆的对边作机架） 满足周转副存在条件的 双摇杆机构 不满足周转副存在条件的 双摇杆机构 例1：若要以AD为机架得到双摇杆机构，试求CD杆长的范围。 解： 1. 机构存在周转副,即Lmin+Lmax≤Li+Lj, 且以最短杆的对边为机架）： 2）40≤LCD≤ 80 ： 70≤LCD≤90 2. 机构不存在周转副（即Lmin+LmaxLi+Lj），且能形成封闭形： 1） 0LCD 40 ： 2） 40≤LCD≤ 80 ： 3) 80LCD170 ： 10 LCD70 90 LCD170 综合：当10 LCD170时，得到双摇杆机构。 不可能 ∵不满足题意 40+80≤50+LCD 40+ LCD≤80+50 LCD+8040+50 40+8050+LCD 40+ LCD80+50 ∴ 70≤ LCD≤ 80 ∴ 80LCD≤90 ∴ 10LCD40 ∴ 40≤LCD70 ∴ 90LCD170 3) 80LCD170 ： 1） 0LCD 40 ： 2.急回特性 (Quick-return Motion) A B C D B2 C2 ? B1 C1 A D ? 极限位置1 连杆与曲柄拉伸共线 极限位置2 连杆与曲柄重叠共线 极位夹角(Crank angle between two limit positions) ? —从动件处于两极限位置时，原动件在对应位置所夹的锐角。 ? ? 工作行程(慢行程)　　曲柄转过180o??，摇杆摆角?，耗时t1 180o?? 180o?? 返回行程(快行程)　　曲柄转过180o??，摇杆摆角?，耗时t2 设计具有急回要求的机构时，应先确定K值，再计算?。 B2 C2 ? B1 C1 A D ? ? 180o-? 180o+? 行程速度变化系数 (Coefficient of travel speed variation) 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 曲柄滑块机构的极位夹角 有急回 无急回 摆动导杆机构的极位夹角 ? ?? 注意：具有特定尺寸的曲柄摇杆机构可能无急回运动，即：θ=0°、K=1， C1C2 = 2AB。 曲柄摇杆机构一定有急回吗? 　　 压力角越小，传动角越大，对机构的传动越有利。　 　　连杆机构中，常用传动角的大小及变化情况来衡量机构传力性能的优劣。　 ? F ? F ? F ? 3. 压力角和传动角 A B D C 传动角? —压力角的余角。　 压力角? —作用在从动件上的力的方向与着力点速度方向所夹锐角。 通常 ?min ?40o 对于高速和大功率传动机械 ?min ?50o v If ?BCD90o then ? =?BCD If ?BCD 90o then ? =180o- ?BCD 机构中，最小传动角在哪里?　 最小传动角出现在曲柄与机架两次共线位置之一。　 传动角? 出现极小值的计算 C1 B1 a b c d D A ?1 ?2 ?min=min{?1,?2} B2 C2 曲柄滑块机构的最小传动角在何处？如何计算？ a b e m 曲柄滑块机构的最小传动角在何处？如何计算？ 4. 死点位置 F ? = 0 　　 连杆与曲柄在两个共线位置时，主动件摇杆通过连杆作用于从动件曲柄上的力F 通过其回转中心，? ?0，曲柄不能转动。　　 F ? = 0 　　不管在主动件上作用多大的驱动力，都不能在从动件上产生有效分力的机构位置，称为机构的死点位置。 (Dead point) 主动件的两个极限位置 1）曲柄摇杆机构：出现在以摇杆为原动件，连杆与从动曲柄共线的两位置； 2