李登攀答辩PPT摘要.pptVIP

本文主要工作 建立下肢外骨骼动力学模型，对动力学模型进行控制仿真。 通过EtherCAT通信，使用TwinCAT软件对电机转动进行控制仿真。 验证了TwinCAT软件对下肢外骨骼机器人进行控制的设想。 Company Logo Company LOGO 基于TwinCAT的下肢外骨骼关节运动控制仿真系统设计 指导老师：王斐 副教授 答辩人：自动化1007 李登攀 2014年6月 提纲 1.绪论 2. EtherCAT网络通信 3. 下肢外骨骼机器人动力学与运动学分析 4. 关节运动控制系统设计与仿真 5. 总结和展望 绪论 1 研究背景、目的与意义 由临床医学表明，接受了早期的运动康复治疗的偏瘫患者肢体运动功能的最终恢复程度能够明显提高。 下肢外骨骼机器人应用外骨骼助力系统，可以更好的为患者提供科学、安全和高效率的康复训练。 国内外研究现状 自20世纪90年代初以来，国外多家机构陆续成功研制出一些外骨骼机器人产品。 美国，荷兰，以色列，瑞典等国家在下肢外骨骼机器人方面取得了很大进步。 国内研究起步较晚，与国际有较大差距。 EtherCAT网络通信 2 EtherCAT 网络通信 提升工业以太网实时性的要求迫在眉睫。EtherCAT 技术取消了系统的限制，具有良好的实时性、开放性，并且价格经济实惠，拥有广阔的运用前景，在国内外得到了众