最新第四章计算机控制系统性能指标描述.ppt

Ｔ＝2ｓ时根轨迹图 系统的临界增益约为K=0.57 采样周期Ｔ与系统的临界增益Ｋ密切相关，采样周期Ｔ增大，临界增益Ｋ降低。可见，根轨迹可用于分析线性离散系统的性能，也能用来设计系统。 系统零、极点在Ｚ平面的分布改变时，根轨迹的形状跟着变化，系统的性能也跟着变化。 为了满足性能指标的要求，可以采用零极点对消，或加入新的零极点，从而得到要求的性能指标。 根轨迹图在系统分析设计中的应用 本章小结 4.1 计算机控制系统的性能及其指标 4.2 线性离散系统的稳定性分析 4.3 离散系统的稳态误差分析 4.4 线性离散系统的动态响应分析 4.5 线性离散系统的根轨迹分析法 本章简要介绍了离散控制系统的性能指标并采用Z变换分析法对线性离散系统的性能如稳定性、稳态特性和动态特性等进行了分析和讨论，和连续控制系统相比较，其基本概念和分析方法相似，所不同的是它是在Z域来进行的。本章内容的学习对计算机控制系统的设计打下了基础。 * t=0.1;k=6;z=-0.5;p=[-2 1 0]; [n1,d1]=zp2tf(z,p,k);s=tf(n1,d1); sys=feedback(s,1); num=sys.num{1};den=[sys.den{1},0]; sys=tf(num,den); sysd=c2d(sys,t) step(sys); t1=[0:t:50]; y=step(sysd,t1); subplot(121),plot(t1,[t1,y]),grid; subplot(122),ess=t1-y; plot(t1,ess),grid ess(length(ess)) 斜坡响应及稳态误差 系统为一型系统，其Kv=C，即ess=C。 ans = -0.6678 离散系统的增益 增益定义为 在线性离散系统中，在幅值为R的阶跃信号的作用下，系统的输出为 增益定义为 在线性连续系统中，在阶跃信号的作用下，系统的输出为 4.4 线性离散系统的动态响应分析 实际上利用Matlab时域响应函数很容易获得系统的输出响应，并可得到其性能参数。 例： 设线性离散系统如图所示，且a=1，K=1，T=1s，输入为单位阶跃序列。试分析系统的过渡过程。 解：被控对象Z传递函数 编制Matlab程序如下： num=[0.368 0.264]; den=[1 -1 0.632]; t=0:1:25; dstep(num,den,t)或[y,x]=dstep(num,den,t) 程序运行结果： y = 0 0.3680 1.0000 1.3994 1.3994 1.1470 0.8946 0.8017 0.8683 0.9937 1.0769 1.0809 1.0323 0.9812 0.9608 0.9727 0.9975 1.0147 1.0163 1.0070 0.9967 0.9923 0.9943 0.9992 1.0028 1.0033 x = [] 调整时间ts=12s（12个采样周期），超调量?p=40％，峰值时间tp=3s ，振荡次数N=1.5次，衰减比?=5:1 ，稳态误差ess=0。 在连续控制系统中，系统的瞬态响应 由闭环系统的零、极点来决定。 离散系统的瞬态响应 离散系统的瞬态响应 零点 多项式 极点 多项式 零点 极点 式中 稳态 输出 瞬态 响应 不同极点分布时的瞬态响应 其瞬态响应为 对应于极点 分析： 当ri1时，为衰减序列； 当ri=1时，为等幅序列； 当ri1时，为发散序列。 当pi为正实数极点时， ?i =0o，瞬态响应为 分析： 当ri1时，为衰减振荡； 当ri=1时，为等幅振荡； 当ri1时，为发散振荡。 当pi为负实数极点时， ?i =180o ，瞬态响应为 是振荡的，振荡频率最高，可以证明为 3. 当pi为复数极点时，必为一对共扼复数极点， 瞬态响应为 其中 和 也是共轭的，因此瞬态响应是振荡的。 当ri1 时，振荡是发散的。 当ri=1时，等幅振荡。 当ri1时，振荡的衰减速率取决于ri的大小， ri越小，衰减越快；振荡频率与θi有关， θi越大，振荡频率越高，可以证明为 分析： 结论： 闭环极点分布对系统瞬态响应的影响： 当极点分布在Z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或发散的序列，系统不稳定。 当极点